[发明专利]一种轮毂电机分散驱动系统和方法在审
| 申请号： | 201910956968.4 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110654244A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 韩锋钢;宋帆;贾梦泽;彭倩;卢光华 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60W50/00 |
| 代理公司： | 35218 厦门市精诚新创知识产权代理有限公司 | 代理人： | 何家富 |
| 地址： | 361000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮毂电机的分散驱动系统和方法,所述方法包括以下步骤：检测方向盘转角：当方向盘转角为零时，驾驶员的意图被判定为直线行驶；当方向盘转角不为零时，驾驶员的意图被判定为转向行驶；当驾驶员的意图为直线行驶时：检测整车的横摆角速度β；PID控制模块根据横摆角速度β计算左右驱动后轮转矩的附加转矩ΔT；当驾驶员意图为转向行驶时：根据方向盘转角和纵向车速输出理想横摆角速度；PID控制模块根据理想横摆角速度和横摆角速度的差值计算出附加转矩ΔT；转矩分配模块根据附加转矩ΔT和基础转矩，并根据检测到的横摆角速度β的正负判断左右驱动后轮转矩的增加或者减小。 | ||
| 搜索关键词： | 横摆 转矩 方向盘转角 驱动后轮 直线行驶 零时 检测 判定 驾驶员意图 行驶 差值计算 基础转矩 轮毂电机 驱动系统 正负判断 转矩分配 纵向车速 减小 整车 输出 | ||
【主权项】：
1.一种轮毂电机的分散驱动方法，其特征在于，包括以下步骤：/n检测方向盘转角：当方向盘转角为零时，驾驶员的意图被判定为直线行驶；当方向盘转角不为零时，驾驶员的意图被判定为转向行驶；/n当驾驶员的意图为直线行驶时：/n检测整车的横摆角速度β；/n根据横摆角速度β计算左右驱动后轮转矩的附加转矩ΔT；/n根据附加转矩ΔT，及横摆角速度β的正负判断左右驱动后轮转矩的增加或者减小，当横摆角速度β大于零时，右驱动后轮转矩减小ΔT/2，而左驱动后轮转矩增加ΔT/2，当横摆角速度β小于零时，右驱动后轮转矩增加ΔT/2，左驱动后轮转矩减小ΔT/2；/n当驾驶员意图为转向行驶时：/n根据方向盘转角和纵向车速输出理想横摆角速度；/n根据理想横摆角速度和横摆角速度的差值计算出附加转矩ΔT；/n根据附加转矩ΔT、并通过转向盘转角和横摆角速度，确定左右驱动后轮附加转矩的增加或者减小；当方向盘转角向左时，则左驱动后轮的转矩减小ΔT/2，右驱动后轮转矩增加ΔT/2，当方向盘转角向右时，则左驱动后轮增加ΔT/2，右驱动后轮减小ΔT/2。/n
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