[发明专利]一种六自由度咀嚼机器人及其通信控制系统

摘要

本发明涉及咀嚼仿生领域，具体是一种六自由度咀嚼机器人及其通信控制系统，根据实际的人体口腔运动特性，针对颞下颌关节的多自由度运动特性，设计实现了六自由度仿生咀嚼机器人结构，采用不同于传统并联结构的串并联混合结构实现了牙齿的咬合和咀嚼功能，支链数目大大减少，机构耦合度降低，降低了控制难度，对于运动的控制也更为简单可靠。

主权项

1.一种六自由度咀嚼机器人，其特征在于：包括下颚机构(3)，所述下颚机构(3)包括第一动作机构(31)、第二动作机构(32)、第三动作机构(33)、下颌执行机构(34)及下颚平台(35)；/n所述第一动作机构(31)包括两个运动方向互相垂直的第一直线运动机构及第二直线运动机构，所述第一直线运动机构的移动部上安装有拉动座(317)，固定部安装在第二直线运动机构的移动部上；/n所述第二动作机构(32)包括两个运动方向互相平行的推动直线运动机构；/n所述第三动作机构(33)包括两个运动方向互相平行的升降直线运动机构；/n两个所述推动直线运动机构的固定部分别安装在两个升降直线运动机构的移动部上，所述推动直线运动机构、升降直线运动机构组成的运动平面与第一直线运动机构、第二直线运动机构组成的运动平面互相交叉；/n所述下颚平台(35)包括仿生性的下颌模型(352)，所述下颌模型(352)两侧后端的下颚支上可转动的安装有下颌连接块(351)；/n所述下颌执行机构(34)包括分别与两个所述推动直线运动机构的移动部连接的两个移动座(341)，所述移动座(341)上安装有滑杆(342)，所述滑杆(342)轴线与第二直线运动机构运动方向平行，所述滑杆(342)上安装有滑动件(343)，所述滑动件(343)上安装有虎克铰链(344)，所述虎克铰链(344)的一个铰链座固定安装在滑动件(343)上，该铰链座与鱼眼关节连接杆(345)固定连接，所述虎克铰链(344)的另外一个铰链座与下颌连接块(351)固定连接，两个移动座(341)对应的所述鱼眼关节连接杆(345)共同与联动杆(346)连接，所述鱼眼关节连接杆(345)与联动杆(346)连接处设有鱼眼关节轴承，所述下颌执行机构(34)还包括拉动杆(347)，所述拉动杆(347)一端与联动杆(346)中部连接，连接处设有鱼眼关节轴承，所述拉动杆(347)另外一端与第一直线运动机构的拉动座(317)铰接。/n