[发明专利]一种六自由度咀嚼机器人及其通信控制系统

权利要求书

1.一种六自由度咀嚼机器人，其特征在于：包括下颚机构(3)，所述下颚机构(3)包括第一动作机构(31)、第二动作机构(32)、第三动作机构(33)、下颌执行机构(34)及下颚平台(35)；

所述第一动作机构(31)包括两个运动方向互相垂直的第一直线运动机构及第二直线运动机构，所述第一直线运动机构的移动部上安装有拉动座(317)，固定部安装在第二直线运动机构的移动部上；

所述第二动作机构(32)包括两个运动方向互相平行的推动直线运动机构；

所述第三动作机构(33)包括两个运动方向互相平行的升降直线运动机构；

两个所述推动直线运动机构的固定部分别安装在两个升降直线运动机构的移动部上，所述推动直线运动机构、升降直线运动机构组成的运动平面与第一直线运动机构、第二直线运动机构组成的运动平面互相交叉；

所述下颚平台(35)包括仿生性的下颌模型(352)，所述下颌模型(352)两侧后端的下颚支上可转动的安装有下颌连接块(351)；

所述下颌执行机构(34)包括分别与两个所述推动直线运动机构的移动部连接的两个移动座(341)，所述移动座(341)上安装有滑杆(342)，所述滑杆(342)轴线与第二直线运动机构运动方向平行，所述滑杆(342)上安装有滑动件(343)，所述滑动件(343)上安装有虎克铰链(344)，所述虎克铰链(344)的一个铰链座固定安装在滑动件(343)上，该铰链座与鱼眼关节连接杆(345)固定连接，所述虎克铰链(344)的另外一个铰链座与下颌连接块(351)固定连接，两个移动座(341)对应的所述鱼眼关节连接杆(345)共同与联动杆(346)连接，所述鱼眼关节连接杆(345)与联动杆(346)连接处设有鱼眼关节轴承，所述下颌执行机构(34)还包括拉动杆(347)，所述拉动杆(347)一端与联动杆(346)中部连接，连接处设有鱼眼关节轴承，所述拉动杆(347)另外一端与第一直线运动机构的拉动座(317)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度咀嚼机器人，其特征在于：所述升降直线运动机构包括上下布置的两层升降安装板(331)，两层所述升降安装板(331)间安装有互相平行的两组升降螺杆(332)，所述升降螺杆(332)上端安装有带轮(333)，所述升降安装板(331)上还安装有升降电机(335)，所述升降电机(335)输出轴上安装有带轮(333)，所述升降电机(335)安装的带轮(333)与升降螺杆(332)安装的带轮(333)通过皮带(334)传动。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度咀嚼机器人，其特征在于：所述推动直线运动机构包括推动导向件(323)，所述推动导向件(323)一侧设有升降螺套(3231)，所述升降螺套(3231)与升降螺杆(332)配合，所述推动导向件(323)另外一侧安装有推动螺杆(322)及导向槽(3232)，所述推动螺杆(322)与推动电机(321)输出轴连接，所述推动导向件(323)上安装可沿导向槽(3232)移动的滑动座(324)，所述滑动座(324)与推动螺杆(322)螺纹配合，所述滑动座(324)与移动座(341)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度咀嚼机器人，其特征在于：所述第一直线运动机构包括X轴滑动基座(313)，所述X轴滑动基座(313)上安装有X轴螺杆(314)，所述X轴螺杆(314)与X轴驱动电机(312)连接，所述第二直线运动机构包括安装在X轴螺杆(314)上可沿X轴滑动基座(313)滑动的Y轴滑动基座(316)，所述Y轴滑动基座(316)底部与X轴螺杆(314)螺纹配合，所述Y轴滑动基座(316)上安装有Y轴螺杆(318)，所述Y轴螺杆(318)与Y轴驱动电机(315)连接，所述拉动座(317)底部设置有滑动槽及螺纹孔(3172)，所述拉动座(317)通过滑动槽与Y轴滑动基座(316)配合，所述螺纹孔(3172)与Y轴螺杆(318)配合，所述拉动座(317)顶部设置有铰接支耳(3173)，所述拉动杆(347)与拉动座(317)通过铰接支耳(3173)连接。

5.根据权利要求1～4任一项所述的一种六自由度咀嚼机器人，其特征在于：所述下颚机构(3)安装在机架(1)上，所述机架(1)包括底板(11)及顶板(13)，所述底板(11)与顶板(13)间安装有多根支撑丝杆(14)，多根所述支撑丝杠(14)上的螺纹配合有中间调节板(12)。