[发明专利]精密孔轴自动装配的方法和设备在审
| 申请号： | 201910638334.4 | 申请日： | 2019-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110549331A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 罗路平;颜天野;韩业正;潘柏松 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J15/10 |
| 代理公司： | 33201 杭州天正专利事务所有限公司 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 精密孔轴自动装配的方法，包括：1.采集技工预装、调试中手指压力数据，得到上述过程中零件受力变化曲线并将数据传输至数据库；2.用两个六轴机械臂对孔零件和轴零件进行抓取；3.引导机械臂进行孔轴预装；4.测量装配过程中轴零件与孔零件相触所产生的反馈力，记录各反馈力的作用点位置、大小和方向。计算当前零件空间位姿，并进行零件位置调整，使轴零件与孔零件中心精准定位；5.按照步骤1数据库中的零件受力变化曲线，通过分别控制末端执行器中五爪机械手的各手指的气囊的进气量，配合六维力传感器的实时力数据监控，重现步骤1中人手对零件的作用力。还包括实施发明方法的六轴机械臂的末端执行器。 | ||
| 搜索关键词： | 六轴机械臂 末端执行器 变化曲线 零件受力 反馈力 孔零件 轴零件 预装 数据库 抓取 六维力传感器 作用点位置 精准定位 空间位姿 零件位置 手指压力 数据传输 数据监控 装配过程 自动装配 机械手 机械臂 进气量 精密孔 实时力 气囊 对孔 孔轴 五爪 中轴 调试 测量 重现 人手 采集 记录 配合 | ||
【主权项】：
1.精密孔轴自动装配的方法，包括以下步骤：/n1)采集前期数据；首先在技工手指肚处安装电阻式应变片，这些传感器采集技工预装、调试直至成功装配过程中一系列手指压力数据，通过这些数据得到上述过程中零件受力变化曲线并将数据传输至数据库。/n2)用两个六轴机械臂通过机器视觉对孔零件和轴零件进行抓取，六轴机械臂的末端执行器为带气囊的五爪机械手。/n3)利用机器视觉引导机械臂进行孔轴预装。/n4)在孔轴预装过程中，通过末端执行器顶部安装的六维力传感器，测量装配过程中轴零件与孔零件相触所产生的反馈力，记录各反馈力的作用点位置、大小和方向。计算当前零件空间位姿，并进行零件位置调整，使轴零件与孔零件中心精准定位。/n5)按照步骤1)数据库中的零件受力变化曲线，通过分别控制末端执行器中五爪机械手的各手指的气囊的进气量，配合六维力传感器的实时力数据监控，重现步骤1)中人手对零件的作用力，以完成装配。/n
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