[发明专利]取出散装的工件的机器人系统以及机器人系统的控制方法在审
| 申请号： | 201910406161.3 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110497401A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 铃木忠则 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02;B25J13/08;B25J15/08;B25J15/02 |
| 代理公司： | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 曾贤伟;郝庆芬<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供取出散装的工件的机器人系统以及机器人系统的控制方法。机器人系统具备机器人、机械手以及获取到达工件为止的距离信息的范围传感器。机械手的爪部具有把持区域，该把持区域具有用于把持工件的形状。在移动至机器人用于把持工件的位置为止的期间中，当机械手与工件碰撞时，控制装置使机器人停止。控制装置判定是否能够通过机械手的把持区域以外的部分把持目标工件。在判定为能够通过把持区域以外的部分把持目标工件的情况下，控制装置实施如下控制：通过机械手把持目标工件，并使目标工件在集装箱内部进行移动。 | ||
| 搜索关键词： | 把持 机械手 目标工件 机器人系统 控制装置 机器人 判定 范围传感器 距离信息 移动 爪部 集装箱 取出 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，其取出散装在容器内部的工件，其特征在于，该机器人系统具备：/n机械手，其具有多个爪部，通过上述爪部把持工件；/n机器人，其移动上述机械手；/n三维传感器，其获取到达工件为止的距离信息；以及/n控制装置，其控制上述机械手和上述机器人，/n上述爪部具有：把持区域，其具有用于把持工件的形状，/n上述控制装置包括：/n获取部，其根据上述三维传感器的输出来获取工件的三维信息；/n选择部，其根据工件的三维信息来选择由上述机器人取出的目标工件；/n碰撞检测部，其在上述机器人移动到用于把持目标工件的目标位置为止的期间中，当上述机械手与工件碰撞时使上述机器人停止；/n位置检测部，其检测由上述碰撞检测部停止的上述机器人的停止位置；/n判定部，其根据上述机器人的目标位置和停止位置，判定是否能够通过上述机械手的把持区域以外的部分把持目标工件；以及/n移动控制部，其控制上述机器人，使得在容器的内部移动工件，/n在上述判定部判定为能够通过把持区域以外的部分把持目标工件的情况下，上述移动控制部实施如下控制：通过上述机械手把持目标工件，在移动目标工件之后放开目标工件。/n
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