[发明专利]图像特征点的跟踪方法、匹配方法和坐标获取方法、装置在审
| 申请号： | 201910136888.4 | 申请日： | 2019-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN109872344A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 罗汉杰 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 冯右明 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种图像特征点的跟踪方法、匹配方法、空间坐标获取方法、装置、计算机设备和存储介质，该跟踪方法包括步骤：在第二图像中确定与目标特征点相对应的水平线，获取水平线上的起始跟踪点的第一灰度值，获取目标特征点的第二灰度值和灰度梯度值，根据第一灰度值以及第二灰度值和灰度梯度值，沿该水平线方向跟踪匹配点在第二图像中的位置，结合了目标特征点的第二灰度值、灰度梯度值以及起始跟踪点的第一灰度值在第二图像的一水平线上进行跟踪匹配，能够增加成功跟踪匹配的特征点数目，提高跟踪匹配的鲁棒性，还简化了跟踪过程，在保证稳定性的前提下提高跟踪效率，有利于为双目视觉系统提供更有效的数据支持。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪 灰度 匹配 灰度梯度 图像特征点 目标特征 跟踪点 特征点 图像 双目视觉系统 计算机设备 水平线方向 存储介质 获取目标 空间坐标 数据支持 坐标获取 鲁棒性 匹配点 保证 成功 | ||
【主权项】：
1.一种图像特征点的跟踪方法，其特征在于，包括步骤：在第二图像中确定与目标特征点相对应的水平线；其中，所述目标特征点为第一图像的特征点；所述第一图像和第二图像是对第一视角图像和第二视角图像进行校正后得到的图像；获取位于所述水平线上的起始跟踪点的第一灰度值；获取所述目标特征点的第二灰度值和灰度梯度值；根据所述起始跟踪点的第一灰度值以及所述目标特征点的第二灰度值和灰度梯度值，沿所述水平线的方向跟踪匹配点在所述第二图像中的位置；所述匹配点为所述第二图像上与所述目标特征点相匹配的点。
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