[发明专利]一种基于头部姿态控制的无人潜水器控制方法

摘要

一种基于头部姿态控制的无人潜水器控制方法属于潜水体验领域；现有的潜水体验项目会要求游客在潜水时有专人陪伴，对游客的要求较高且风险性较大；包括搭载在潜水器上的全景摄像装置采集潜水器四周的图像信息，并通过线缆或无线收发装置传送至服务器端系统；服务器端系统对图像实时拼接、视频编码并存储，将视频通过无线信号传输装置传送至用户所佩戴的VR眼镜上；用户佩戴VR眼镜观看视频图像，通过VR眼镜的控制按键进行调整视觉图像或者潜水器操控转换；让体验者不必亲自潜入水下但又能高度参与到水下环境的探索过程中，选择自己想要探索的水下区域，有效的解决了游客下水带来的危险问题。

主权项

1.一种基于头部姿态控制的无人机潜水器控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a、搭载在潜水器上的全景摄像装置采集潜水器四周的图像信息，并通过线缆或无线收发装置传送至服务器端系统；步骤b、服务器端系统接收到所述图像信息后，对图像实时拼接、视频编码并存储，将视频通过无线信号传输装置传送至用户所佩戴的VR眼镜上；步骤c、初始化后用户端系统接收到潜水器正前方的视频图像，用户佩戴VR眼镜观看视频图像，在观看过程中使用VR眼镜调整视觉图像或者对潜水器进行操控，通过VR眼镜的控制按键进行视觉图像调整和潜水器操控之间的切换；步骤d、利用VR眼镜内的头部检测传感器，实时检测头部在XYZ三个轴方向上的位置信息(X,Y,Z)；将控制指令和位置信息传输至服务器端系统；步骤e、当对视觉图像进行调整时，服务器端系统接收到用户发送的控制指令后，服务器端系统根据头部位置信息以及投影关系获取全景图像的部分区域，并传送至用户所佩戴的VR眼镜上，从而自动调整视觉图像；步骤f、当对潜水器进行操控时，服务器端系统获取头部位置信息后，根据预存头部姿态动作匹配表查找潜水器移动参数(X’,Y’,Z’,V,H)，并将所述潜水器移动参数传送给潜水器控制系统，所述潜水器控制系统通过信号接收装置接收潜水器移动参数，根据潜水器移动参数驱动可调压载水舱和导管桨使潜水器移动。