[实用新型]一种肩部结构及具有该结构的机器人

摘要

本实用新型属于机器人技术领域，旨在提供一种肩部结构及具有该结构的机器人，包括伺服舵机、第一安装座和第二安装座，其中，第一安装座设置于伺服舵机靠近躯干的一侧上且包括第一安装板和第二安装板；第一安装板的自由端转动连接于伺服舵机的尾部上，内侧壁壁面与伺服舵机尾部的端面存在间隙，第二安装板的自由端连接于伺服舵机的输出轴上；第二安装座的两端分别连接臂部和伺服舵机；限位机构容置于间隙内，包括可拆卸式连接于第一安装板上的固定部分和连接于第二安装座上的转动部分，固定部分将转动部分止挡在对应的转动角度范围内转动以实现肩部的限位功能，总体上，该肩部结构及机器人的结构简单紧凑，方便安装维护，通用性强。

主权项

1.一种肩部结构，其特征在于：包括：第一驱动装置，横向设置，一端为伸出有输出轴的输出端；连接盘，转动连接于所述第一驱动装置的另一端上；第一安装座，设置于所述第一驱动装置靠近躯干的一侧上，在所述第一驱动装置的带动下与所述第一驱动装置转动连接；以及，第二安装座，一端连接臂部，另一端连接所述第一驱动装置；其中，所述第一安装座包括：第一安装板，自由端连接于所述连接盘上，内侧壁壁面与所述第一驱动装置的另一端的端面存在间隙；和第二安装板，与所述第一安装板相对且平行设置，自由端连接于所述第一驱动装置的所述输出轴上；所述肩部结构还包括：限位机构，容置于所述间隙内，包括可拆卸式连接于所述第一安装板上的固定部分和连接于所述第二安装座或所述第一驱动装置外侧壁上的转动部分；所述固定部分能限制出不同的转动角度范围，所述转动部分通过所述固定部分的止挡在对应的所述转动角度范围内绕所述输出轴的中心线转动。