[实用新型]一种果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统有效
| 申请号： | 201822246029.4 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN209551733U | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 纪同奎;曹丹丹;高研;李昕宇;史颖刚;刘利 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;A01D46/30;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西省西安市杨凌区西农路*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，包括执行装置、检测模块、ZigBee无线装置和控制装置，控制装置通过ZigBee无线装置与检测模块、执行装置无线通信连接。检测模块包括机械臂检测模块和机械手检测模块。机械手检测模块包括设置在机械手每个手指的各指节横板上的压力传感器、安装于机械手每个手指的指关节连接处的角度传感器。机械臂检测模块包括设置于机械臂大臂与小臂连接处的压力传感器、设置于机械臂的旋转基座与底盘连接处的扭矩传感器、设置于机械臂各关节处以及机械臂与机械手连接处的各角度传感器。本实用新型信息采集、传输速度快、控制精度高，提高了采摘执行机构运行的安全性与平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 检测模块 机械手 机械臂 本实用新型 角度传感器 压力传感器 安全运行 检测系统 控制装置 无线装置 执行装置 采摘 机械臂各关节 无线通信连接 扭矩传感器 信息采集 旋转基座 平稳性 指关节 底盘 大臂 横板 小臂 指节 传输 | ||
【主权项】：
1.一种果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，包括执行装置，其特征在于，还包括检测模块、ZigBee无线装置和控制装置，所述控制装置通过所述ZigBee无线装置与所述检测模块、所述执行装置无线通信连接；所述执行装置中的执行机构包括机械臂和设置在相应机械臂末端的机械手；所述检测模块包括机械臂检测模块和机械手检测模块。
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