[实用新型]一种果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统

权利要求书

1.一种果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，包括执行装置，其特征在于，还包括检测模块、ZigBee无线装置和控制装置，所述控制装置通过所述ZigBee无线装置与所述检测模块、所述执行装置无线通信连接；所述执行装置中的执行机构包括机械臂和设置在相应机械臂末端的机械手；所述检测模块包括机械臂检测模块和机械手检测模块。

2.根据权利要求1所述的果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，其特征在于，所述机械手检测模块包括设置在所述机械手每个手指的各指节横板上的压力传感器，以及安装于所述机械手每个手指的指关节连接处的角度传感器。

3.根据权利要求1或2所述的果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，其特征在于，所述机械手包括手掌和均布在所述手掌上的三根手指，每根手指均包括基指节、中指节和端部指节。

4.根据权利要求1所述的果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，其特征在于，所述机械臂检测模块包括设置于所述机械臂大臂与小臂连接处的压力传感器、设置于所述机械臂的旋转基座与底盘连接处的扭矩传感器、设置于所述机械臂各关节处以及所述机械臂与所述机械手连接处的各角度传感器。

5.根据权利要求1或4所述的果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，其特征在于，所述机械臂包括旋转基座、大臂和小臂，所述旋转基座与底盘转动连接，所述小臂末端和所述机械手转动连接。

6.根据权利要求1、2或4所述的果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，其特征在于，所述控制装置包括嵌入式控制器；所述控制装置通过接收、处理所述检测模块传输来的信息，进而虚拟调试出所述执行装置中执行机构的应急安全姿态信息，并通过所述ZigBee无线装置传输给所述执行装置。

7.根据权利要求6所述的果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，其特征在于，所述执行机构的姿态包括所述机械臂和所述机械手中各个关节的转动方向、转动角度和转动速度。

8.根据权利要求1、2、4或7所述的果蔬采摘执行机构的安全运行检测系统，其特征在于，所述ZigBee无线装置包括ZigBee终端节点、ZigBee路由器和ZigBee协调器；所述ZigBee协调器在ZigBee无线网络中即为传输信息的汇聚节点，所述ZigBee路由器用来参与路由发现、消息转发，通过连接各ZigBee终端节点来扩展网络的覆盖范围；所述ZigBee终端节点将采集、传输的信息通过ZigBee协调器或者ZigBee路由器连接到ZigBee无线网络。