[实用新型]一种水平四关节高精度机器人

摘要

本实用新型公开了一种水平四关节高精度机器人，包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三轴升降机构、第四轴旋转机构、机械臂一、机械臂二、机械臂三、机械臂四、交叉滚子轴承一以及交叉滚子轴承二；第一旋转关节由伺服马达一和减速机一组成，第二旋转关节由伺服马达二和减速机二组成，第三轴升降机构由丝杆、丝杆螺母、丝杆带轮、丝杆皮带、带轮一、伺服马达三、丝杠座、牵引板组成，第四轴旋转机构由花键带轮、花键皮带、转接带轮、转接皮带、带轮二、转接座、旋转花键螺母、花键轴、伺服马达四组成。本实用新型将第二旋转关节转移到了机座上，减轻了悬臂重量，同时也避免了第一旋转关节与第二旋转关节的回程差的叠加，从而提高了精度。

主权项

1.一种水平四关节高精度机器人，其特征在于：包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三轴升降机构、第四轴旋转机构、机械臂一、机械臂二、机械臂三、机械臂四、交叉滚子轴承一以及交叉滚子轴承二；其中，第一旋转关节由伺服马达一和减速机一组成，第二旋转关节由伺服马达二和减速机二组成，第三轴升降机构由丝杆、丝杆螺母、丝杆带轮、丝杆皮带、带轮一、伺服马达三、丝杠座、牵引板组成，第四轴旋转机构由花键带轮、花键皮带、转接带轮、转接皮带、带轮二、转接座、旋转花键螺母、花键轴、伺服马达四组成；其中，第一旋转关节与第二旋转关节均安装在机座上；机械臂一、机械臂二以及机械臂三、机械臂四之间安装有交叉滚子轴承一，机械臂三与机械臂四之间安装有交叉滚子轴承，第三轴升降机构与第四轴旋转机构均安装在机械臂四上；伺服马达一安装在机座上，机械臂安装在减速机一的输出端，伺服马达带动机械臂三摆动；伺服马达二安装在机座上，机械臂安装在伺服马达二的输出端。