[实用新型]一种水平四关节高精度机器人

说明书

本实用新型公开了一种水平四关节高精度机器人，包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三轴升降机构、第四轴旋转机构、机械臂一、机械臂二、机械臂三、机械臂四、交叉滚子轴承一以及交叉滚子轴承二；第一旋转关节由伺服马达一和减速机一组成，第二旋转关节由伺服马达二和减速机二组成，第三轴升降机构由丝杆、丝杆螺母、丝杆带轮、丝杆皮带、带轮一、伺服马达三、丝杠座、牵引板组成，第四轴旋转机构由花键带轮、花键皮带、转接带轮、转接皮带、带轮二、转接座、旋转花键螺母、花键轴、伺服马达四组成。本实用新型将第二旋转关节转移到了机座上，减轻了悬臂重量，同时也避免了第一旋转关节与第二旋转关节的回程差的叠加，从而提高了精度。

技术领域

本实用新型涉及属于工业机器人领域，具体涉及一种水平四关节高精度机器人。

背景技术

目前，水平四关节机器人大多是SCARA机器人，SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种水平四关节高精度机器人，采用四个机械臂，将第二旋转关节转移到机座上，从而避免了串接引起来的精度误差的叠加，大大地提高了精度，也同时减轻了悬臂的重量。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种水平四关节高精度机器人，包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三轴升降机构、第四轴旋转机构、机械臂一、机械臂二、机械臂三、机械臂四、交叉滚子轴承一以及交叉滚子轴承二；

其中，第一旋转关节由伺服马达一和减速机一组成，第二旋转关节由伺服马达二和减速机二组成，第三轴升降机构由丝杆、丝杆螺母、丝杆带轮、丝杆皮带、带轮一、伺服马达三、丝杠座、牵引板组成，第四轴旋转机构由花键带轮、花键皮带、转接带轮、转接皮带、带轮二、转接座、旋转花键螺母、花键轴、伺服马达四组成；其中，第一旋转关节与第二旋转关节均安装在机座上；

机械臂一、机械臂二以及机械臂三、机械臂四之间安装有交叉滚子轴承一，机械臂三与机械臂四之间安装有交叉滚子轴承，第三轴升降机构与第四轴旋转机构均安装在机械臂四上；伺服马达一安装在机座上，机械臂安装在减速机一的输出端，伺服马达带动机械臂三摆动；伺服马达二安装在机座上，机械臂安装在伺服马达二的输出端。

作为优选的技术方案，机座、机械臂一、机械臂二、机械臂三、机械臂四组成五连杆机构，机械臂一与机械臂二均为驱动杆，机械臂三与机械臂四均为从动杆。

作为优选的技术方案，丝杠带轮与丝杠螺母连接在一起，使得丝杠上下运动，花键轴与丝杠通过牵引板连接在一起。

作为优选的技术方案，伺服马达一、伺服马达二、伺服马达三、伺服马达四均为带绝对值编码器的伺服马达。

作为优选的技术方案，减速机一、减速机二均为高精度的RV减速机或谐波减速机。

作为优选的技术方案，第三轴升降机构由伺服马达三经过一级皮带传送驱动丝杠螺母实现第三轴升降，第四轴旋转机构由伺服马达四经过两级皮带传送驱动旋转花键螺母实现第四轴旋转

本实用新型的有益效果是：采用四个机械臂，将第二旋转关节转移到了机座上，减少了整个机器人的回程差，在结构上也减轻了悬臂的重量，大大提高了机器人的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。