[实用新型]一种水平四关节高精度机器人

权利要求书

1.一种水平四关节高精度机器人，其特征在于：包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三轴升降机构、第四轴旋转机构、机械臂一、机械臂二、机械臂三、机械臂四、交叉滚子轴承一以及交叉滚子轴承二；

其中，第一旋转关节由伺服马达一和减速机一组成，第二旋转关节由伺服马达二和减速机二组成，第三轴升降机构由丝杆、丝杆螺母、丝杆带轮、丝杆皮带、带轮一、伺服马达三、丝杠座、牵引板组成，第四轴旋转机构由花键带轮、花键皮带、转接带轮、转接皮带、带轮二、转接座、旋转花键螺母、花键轴、伺服马达四组成；其中，第一旋转关节与第二旋转关节均安装在机座上；

机械臂一、机械臂二以及机械臂三、机械臂四之间安装有交叉滚子轴承一，机械臂三与机械臂四之间安装有交叉滚子轴承，第三轴升降机构与第四轴旋转机构均安装在机械臂四上；伺服马达一安装在机座上，机械臂安装在减速机一的输出端，伺服马达带动机械臂三摆动；伺服马达二安装在机座上，机械臂安装在伺服马达二的输出端。

2.如权利要求1所述的水平四关节高精度机器人，其特征在于：机座、机械臂一、机械臂二、机械臂三、机械臂四组成五连杆机构，机械臂一与机械臂二均为驱动杆，机械臂三与机械臂四均为从动杆。

3.如权利要求1所述的水平四关节高精度机器人，其特征在于：丝杠带轮与丝杠螺母连接在一起，使得丝杠上下运动，花键轴与丝杠通过牵引板连接在一起。

4.如权利要求1所述的水平四关节高精度机器人，其特征在于：伺服马达一、伺服马达二、伺服马达三、伺服马达四均为带绝对值编码器的伺服马达。

5.如权利要求1所述的水平四关节高精度机器人，其特征在于：减速机一、减速机二均为高精度的RV减速机或谐波减速机。

6.如权利要求1所述的水平四关节高精度机器人，其特征在于：第三轴升降机构由伺服马达三经过一级皮带传送驱动丝杠螺母实现第三轴升降，第四轴旋转机构由伺服马达四经过两级皮带传送驱动旋转花键螺母实现第四轴旋转。