[发明专利]一种水下船体检测机器人及其工作方法在审
| 申请号： | 201811499595.4 | 申请日： | 2018-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN109533235A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 徐敏义;李文祥;王猛;潘新祥 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | B63C11/34 | 分类号： | B63C11/34;G01B11/24;G01N21/88 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下船体检测机器人及其工作方法，所述的机器人包括水上部分和水下部分两部分组成，水下部分包括ROV本体、双目摄像头模块、结构光扫描仪和光端机A；水上部分包括上位机和光端机B；双目摄像头模块和结构光扫描仪组成扫描检测系统，光端机A、光纤和光端机B组成传输系统，上位机负责控制ROV的运动和开启双目摄像头模块以及结构光扫描仪的开启和关闭。本发明在ROV上搭载的扫描检测系统能够拍摄船体的图像。通过对图像的处理构建出清晰准确的船体表面模型。据此可以来检测船体表面的附着物以及裂缝等。本发明的结构光扫描的图像更精细，不仅可以优化三维建模效果，而且在环境比较恶劣的水域仍能有效工作。 | ||
| 搜索关键词： | 光端机 结构光扫描仪 双目摄像头 扫描检测系统 检测机器人 船体表面 水下船体 上位机 图像 附着物 传输系统 三维建模 结构光 构建 船体 裂缝 机器人 光纤 扫描 精细 水域 拍摄 清晰 检测 优化 | ||
【主权项】：
1.一种水下船体检测机器人，其特征在于：包括水上部分和水下部分两部分，所述的水下部分包括ROV本体(4)、双目摄像头模块(3)、结构光扫描仪(2)和光端机A(1)；所述的水上部分包括上位机(8)和光端机B(7)；所述的双目摄像头模块(3)和结构光扫描仪(2)组成扫描检测系统，所述的光端机A(1)、光纤(6)和光端机B(7)组成传输系统，所述的ROV本体(4)的推进系统包括六个推进器和控制舱；上位机(8)负责控制ROV的运动和开启双目摄像头模块(3)以及结构光扫描仪(2)的开启和关闭。
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- 一种水下机器人收放装置，属于水下机器人辅助设备领域，是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的。该装置具有结构简单，效率高，传动系统简单，电机使用少，容错率低等特点；装置采用传动组件配合配合轨道A和配合轨道B共同作用，从而实现将有缆水下机器人从水底旋转提升到船体上，配合孔A和配合轨道A实现滑动运动，配合孔B和配合轨道B实现滑动运动，有利于在提升有缆水下机器人的过程中保持平稳状态；棘轮组件配合棘轮的使用能够有效的对传动组件的运动进行锁死，防止装置运动过量对有缆水下机器人造成破坏，同时增加装置在静止状态下的稳定性。
- 水下机器人控制系统及运动控制方法-201710717025.7
- 曾庆军;张光义 - 江苏科技大学
- 2017-08-21 - 2019-06-21 - B63C11/34
- 本发明公开了一种水下机器人控制系统及运动控制方法。水面控制系统包括水面控制台，大功率电源，脐带缆，水下控制系统包括供电单元、嵌入式微控制器、照明监测单元、动力推进单元、传感器信息采集单元、安全检测单元等。水下机器人本体采用三块核心控制芯片设计，一块用于导航、深度信息采集以及运动控制算法实现；一块用于传感器信息采集及水下灯控制；另一块专门用于控制推进器及采集推进器信息。本发明解决水下机器人由于海洋里流、浪等复杂环境引起的扰动问题，将广义预测控制和模糊控制相结合来设计控制器，实现对水下机器人系统的灵活控制，使得水下机器人的运动更加稳定，提高水下机器人的控制精度。
- 一种基于同步运动的摆动架及控制方法-201710703862.4
- 梁兆环;叶衍强 - 中船华南船舶机械有限公司
- 2017-08-16 - 2019-06-14 - B63C11/34
- 本发明公开了一种基于同步运动的摆动架及控制方法。摆动架包括摆臂、连杆机构、旋转同步装置和伸缩臂架。控制方法包括连杆驱动装置工作，连杆驱动装置通过第一连杆和第二连杆带动摆臂摆动；旋转同步驱动的油压卸除掉，则旋转同步轴处于自由旋转的状态，伸缩臂架处于垂直的位置；旋转同步驱动上加载油压，通过旋转同步驱动主动带动旋转同步轴旋转，控制伸缩臂架在任意角度上，并通过编码器检测伸缩臂架的角度，让伸缩摆臂架与摆臂是同步运动。本发明，摆臂的翻转角度大，便于布放和回收深潜器；伸缩臂在主臂的导向作用下运动，伸缩臂的运动平稳，起到保护伸缩驱动的作用；本发明的摆臂与伸缩臂架能实现同步运动。
- 一种全回转的ROV承重装置-201711310091.9
- 倪天;姚明超;张琳丹;李霄霄;吴雨;徐渴望 - 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）
- 2017-12-11 - 2019-06-14 - B63C11/34
- 本发明涉及一种全回转的ROV承重装置，包括脐带缆终端，其底部通过紧固件与接线舱连接，在接线舱中，脐带缆终端的脐带缆水密接插件通过水密电缆组件与静环水密接插件连接；接线舱的底部通过紧固件固定安装有滑环舱，滑环舱的内壁面通过固定销安装有光电滑环静环，光电滑环静环在静环水密接插件的下部，光电滑环静环的下部安装有光电滑环动环；滑环舱的内壁面与光电滑环轴套的外壁面之间自上而下分别安装上轴承和下轴承，滑环舱底部通过紧固件安装端盖；光电滑环轴套的底部通过紧固件安装承重头，光电滑环动环的底部安装动环接插件，动环接插件通过引出水密电缆组件从承重头中穿出，并连接至接线箱。工作可靠性好。
- 一种水下拖体姿态调节结构及其控制方法-201910251419.7
- 李俊;周斌;李满红;陈时平;杨京;王建华;双志;何成;陈光星 - 长沙矿冶研究院有限责任公司
- 2019-03-29 - 2019-05-31 - B63C11/34
- 本发明公开了一种水下拖体姿态调节结构及其控制方法，其中，调节结构包括拖缆、拖体控制系统和拖曳体，拖曳体上左右对称式安装有拖曳机构结构件、姿态传感器和伸缩驱动件，拖缆与拖曳机构结构件连接，拖体控制系统与姿态传感器连接，拖体控制系统与伸缩驱动件连接、以驱动拖曳机构结构件沿着拖曳体前后运动。本发明既可以保持设备下放和回收过程中的姿态，也可以通过调节拖曳点的位置，从而调节水下设备在拖曳工作时的姿态，获得更好的工作性能。
- 一种用于水下的探测拖体-201821110198.9
- 陈洁;任翀;何水原;蔺本浩;温泉;廖开训 - 广州海洋地质调查局
- 2018-07-12 - 2019-04-30 - B63C11/34
- 本实用新型涉及一种用于水下的探测拖体，包括主骨架、上浮板、下底板、侧板和尾侧板，所述上浮板和下底板分别设置在主骨架的上端和下端，上浮板和下底板相互配合形成中空的容纳腔，主骨架位于容纳腔内，主骨架径向的两侧各设置一个侧板，侧板轴向方向的一端设有竖直设置的尾侧板；上浮板上设有用于投放或回收用的起吊装置；上浮板包括沿着主骨架轴向从左至右依次设置的迎流上部、上面板和导流上部，下底板包括沿着主框架轴向从左至右依次设置的迎流下部和导流下部，迎流上部和迎流下部组成迎流部，导流上部和导流下部组成导流部。本实用新型适应2000米的深海中而保持姿态的稳定性，俯仰角度变化＜1.5°，横滚角度变化＜2°，高度变化＜10m。
- 一种潜水器布放回收设备用集装箱-201710703864.3
- 郭小飞;安万平;覃柏生;徐远雄 - 中船华南船舶机械有限公司
- 2017-08-16 - 2019-04-23 - B63C11/34
- 一种潜水器布放回收设备用集装箱，所述集装箱呈长方形，其包括底封板、左封板、右封板、顶封板、前封板和位于后端的后活动门，所述底封板、左封板、右封板、顶封板、前封板和后活动门共同围成一个用于放置潜水器和布放回收设备的封闭空间；所述封闭空间内与底封板的一端设有用于固定绞车的绞车固定位，所述绞车固定位上设有安装孔；所述封闭腔体内于顶封板上设有可伸缩的U形臂架；所述集装箱的左封板上设有侧活动门，所述集装箱的顶部设有吊装耳。本发明将潜水器和布放回收设备集成在集装箱内，可以对集装箱进行整体运输，有助于保护潜水器不受损坏。
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