[发明专利]履带式冰面检测标记机器人

摘要

本发明提供一种履带式冰面检测标记机器人，包括驱动装置，检测装置和标记装置以及履带装置，驱动装置的四个步进电机安装在机器人壳的内部，分别通过联轴器与四个履带装置连接，控制装置和电源安装在机器人壳内部，检测装置和标记装置安装在机器人壳的内部，控制装置控制四个步进电机的转速从而控制机器人的前进，后退与转向。该发明机器人的使用能有效的减少在对大自然探索过程中意外的发生。在本发明机器人前进时，探测仪的探头会做往复的直线运动，加快了探伤检测工作的效率，本发明履带式冰面检测标记机器人与传统冰面机器人相比，体积小，质量轻，结构简单，便于携带，这更有利于探险活动。

主权项

1.一种履带式冰面检测标记机器人，包括机器人壳体(7)、履带装置、驱动装置、检测装置和电源装置，所述电源装置为各电子器件提供电能，其特征在于：还包括标记装置，在所述机器人壳体(7)内安装4个步进电机(1‑A，1‑B，1‑C，1‑D)，各步进电机(1‑A，1‑B，1‑C，1‑D)分别对应通过联轴器(2‑A，2‑B，2‑C，2‑D)，对应与4个履带行走装置(3‑A，3‑B，3‑C，3‑D)连接，形成由驱动装置驱动履带装置组成的4台套行走系统；控制装置(5)和电源装置安装在机器人壳体(7)内，所述控制装置(5)能接收来自检测装置发出的信息，所述检测装置的测量检测探头对所述机器人壳体(7)底部或邻近所述机器人壳体(7)周边的冰面坚实状况进行检测，当检测装置检测到目标冰面区域不超过设定的坚实阈值时，所述控制装置(5)继续控制步进电机(1‑A，1‑B，1‑C，1‑D)的转速，从而控制机器人的前进、后退与转向，到达下一目标区域继续对下一目标区域冰面坚实状况进行检测；当检测装置检测到目标冰面区域超过设定的坚实阈值时，判断为冰面存在缺陷或安全风险，此时通过所述控制装置(5)控制所述标记装置对该区域冰面进行可识别性标记，所述标记装置完成对该区域冰面标记任务后，所述控制装置(5)继续控制步进电机(1‑A，1‑B，1‑C，1‑D)的转速，从而控制机器人的前进、后退与转向，到达下一目标区域继续对下一目标区域冰面坚实状况进行检测，所述履带装置包含履带张紧机构。