[发明专利]履带式冰面检测标记机器人

权利要求书

1.一种履带式冰面检测标记机器人，包括机器人壳体(7)、履带装置、驱动装置、检测装置和电源装置，所述电源装置为各电子器件提供电能，其特征在于：还包括标记装置，在所述机器人壳体(7)内安装4个步进电机(1-A，1-B，1-C，1-D)，各步进电机(1-A，1-B，1-C，1-D)分别对应通过联轴器(2-A，2-B，2-C，2-D)，对应与4个履带行走装置(3-A，3-B，3-C，3-D)连接，形成由驱动装置驱动履带装置组成的4套行走系统；控制装置(5)和电源装置安装在机器人壳体(7)内，所述控制装置(5)能接收来自检测装置发出的信息，所述检测装置的测量检测探头对所述机器人壳体(7)底部或邻近所述机器人壳体(7)周边的冰面坚实状况进行检测，当检测装置检测到目标冰面区域不低于设定的坚实阈值时，所述控制装置(5)继续控制步进电机(1-A，1-B，1-C，1-D)的转速，从而控制机器人的前进、后退与转向，到达下一目标区域继续对下一目标区域冰面坚实状况进行检测；当检测装置检测到目标冰面区域超过设定的坚实阈值时，判断为冰面存在缺陷或安全风险，此时通过所述控制装置(5)控制所述标记装置对该区域冰面进行可识别性标记，所述标记装置完成对该区域冰面标记任务后，所述控制装置(5)继续控制步进电机(1-A，1-B，1-C，1-D)的转速，从而控制机器人的前进、后退与转向，到达下一目标区域继续对下一目标区域冰面坚实状况进行检测，所述履带装置包含履带张紧机构。

2.根据权利要求1所述履带式冰面检测标记机器人，其特征在于：所述检测装置和标记装置包括超声波检测仪(6)、第五步进电机(8)、大齿轮(9)、小齿轮(10)、滚珠丝杠(11)、导向杆(12)、滚珠丝杠螺母(13)、套环(14)、涂料存储罐(15)、喷墨泵(16)、超声波检测仪探头(17)、涂料喷头(18)、喷料管(19)、探头数据导线(20)；

所述第五步进电机(8)安装在机器人壳体(7)的内部，所述第五步进电机(8)的输出轴同步转动连接大齿轮(9)，大齿轮(9)与小齿轮(10)啮合组成轮组，小齿轮(10)安装在滚珠丝杠(11)的一端，第五步进电机(8)通过驱动大齿轮(9)和小齿轮(10)，进而带动滚珠丝杠(11)旋转；所述滚珠丝杠螺母(13)与套环(14)配合，套环(14)又与固定在滚珠丝杠(11)上方的导向杆(12)滑动配合，导向杆(12)与滚珠丝杠(11)平行设置，并使套环(14)不会随着滚珠丝杠螺母(13)自转，滚珠丝杠螺母(13)下端或者套环(14)的下端与超声波检测仪探头(17)连接，涂料喷头(18)通过卡箍与超声波检测仪探头(17)并列安装连接在一起，所述涂料喷头(18)通过喷料管(19)与设置于机器人壳体(7)内部的喷墨泵(16)连接，所述喷墨泵(16)的涂料输送管与设置于机器人壳体(7)内部的涂料存储罐(15)连接，超声波检测仪探头(17)通过探头数据导线(20)与超声波检测仪(6)连接，超声波检测仪探头(17)与控制装置(5)信号连接；

在机器人工作时，超声波检测仪探头(17)对冰面工作区域进行检查，第五步进电机(8)驱动滚珠丝杠(11)旋转，此时超声波检测仪探头(17)随着滚珠丝杠螺母(13)或者套环(14)在进行直线运动时对冰面工作区域进行探伤，当检测到有缺陷的区域时，涂料喷头(18)对该区域进行喷涂标记。

3.根据权利要求2所述履带式冰面检测标记机器人，其特征在于：所述滚珠丝杠(11)的轴线方向与所述步进电机(1-A，1-B，1-C，1-D)的传动主轴轴线方向平行。