[发明专利]履带式冰面检测标记机器人

说明书

本发明提供一种履带式冰面检测标记机器人，包括驱动装置，检测装置和标记装置以及履带装置，驱动装置的四个步进电机安装在机器人壳的内部，分别通过联轴器与四个履带装置连接，控制装置和电源安装在机器人壳内部，检测装置和标记装置安装在机器人壳的内部，控制装置控制四个步进电机的转速从而控制机器人的前进，后退与转向。该发明机器人的使用能有效的减少在对大自然探索过程中意外的发生。在本发明机器人前进时，探测仪的探头会做往复的直线运动，加快了探伤检测工作的效率，本发明履带式冰面检测标记机器人与传统冰面机器人相比，体积小，质量轻，结构简单，便于携带，这更有利于探险活动。

技术领域

本发明涉及一种行走检测机器人，特别是涉及一种冰面检测机器人，应用于冰面探测装置技术领域。

背景技术

人类对于大自然探索的脚步从未停止，而这过程中各种危险也是悄然跟随，尤其对于一些在冰面或雪地探险活动而言，冰层过薄或雪地下的冰裂缝往往都有着巨大的危险，倘若不慎跌落其中将危及生命。

履带式冰面检测标记机器人是一种可在冰面、雪地等各种恶劣环境下移动的自动化设备。现在有很多冰面机器人，但大多是体积较大，且大多是冰面作业的，对于这种为减少探险伤亡而专门用于冰面检测的机器人尚未出现。

发明内容

为了解决现有技术问题，本发明的目的在于克服已有技术存在的不足，提供一种履带式冰面检测标记机器人，具有体积小，质量轻，结构简单，便于携带等优点，本发明采用四台步进电机分别驱动四条履带，这样大大加强了机器人的机动灵活性和可靠性，即使有一个甚至是两个电机发生故障时仍可正常运行，同时也增强了其防滑性能。履带轮有自动张紧功能，可防止机器人在作业时发生掉履带轮的现象。在该机器人前进时，当检测到有冰层过薄或有冰裂缝时，机器人停止运动，将涂料喷在危险区域。该发明机器人的使用能有效的减少在对大自然探索过程中意外的发生。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种履带式冰面检测标记机器人，包括机器人壳体、履带装置、驱动装置、检测装置和电源装置，电源装置为各电子器件提供电能，还包括标记装置，在机器人壳体内安装4个步进电机，各步进电机分别对应通过联轴器，对应与4个履带行走装置连接，形成由驱动装置驱动履带装置组成的4台套行走系统；控制装置和电源装置安装在机器人壳体内，控制装置能接收来自检测装置发出的信息，检测装置的测量检测探头对机器人壳体底部或邻近机器人壳体周边的冰面坚实状况进行检测，当检测装置检测到目标冰面区域不低于设定的坚实阈值时，控制装置继续控制步进电机的转速，从而控制机器人的前进、后退与转向，到达下一目标区域继续对下一目标区域冰面坚实状况进行检测；当检测装置检测到目标冰面区域超过设定的坚实阈值时，判断为冰面存在缺陷或安全风险，此时通过控制装置控制标记装置对该区域冰面进行可识别性标记，标记装置完成对该区域冰面标记任务后，控制装置继续控制步进电机的转速，从而控制机器人的前进、后退与转向，到达下一目标区域继续对下一目标区域冰面坚实状况进行检测，履带装置包含履带张紧机构。