[发明专利]一种带双机械手的变电站巡检机器人在审
| 申请号： | 201811027808.3 | 申请日： | 2018-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN109048839A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 李胜;王捷飞;郭健;吴益飞;施佳伟;薛舒严;袁佳泉;黄迪;宋恺 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带双机械手的变电站巡检机器人。该机器人包括巡检机器人主体、云台摄像机、安装底盘、2组调节臂和机械手；2组调节臂和机械手分别通过安装底盘对称安装在巡检机器人主体顶部左、右两侧，云台摄像机安装在巡检机器人主体顶部中间；每个调节臂包括顺次连接的第一电机、第一转轴、第一节臂、第二电机、第二转轴、第二节臂、第三电机、第三转轴和第三节臂，各节臂位于同一平面内且能相对于相邻节臂在该平面内自由转动；每个机械手包括机械手转轴、第四电机、安装架、第一指节、第五电机、第一拉杆、第一指尖、第二指节、第六电机、第二拉杆和第二指尖。本发明在变电站巡检过程中动作能力和负载力强，具有灵活方便、操作便捷高效的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 电机 节臂 巡检机器人 调节臂 转轴 变电站巡检 云台摄像机 安装底盘 主体顶部 指尖 拉杆 指节 变电站巡检机器人 机械手转轴 动作能力 对称安装 人本发明 顺次连接 安装架 负载力 机器人 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种带双机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，包括巡检机器人主体、云台摄像机、安装底盘、2组调节臂和机械手；所述2组调节臂和机械手分别通过安装底盘对称安装在巡检机器人主体顶部左、右两侧，所述云台摄像机安装在巡检机器人主体顶部中间；每个调节臂包括顺次连接的第一电机(1)、第一转轴(3)、第一节臂(4)、第二电机(5)、第二转轴(6)、第二节臂(7)、第三电机(8)、第三转轴(13)和第三节臂(9)，各节臂位于同一平面内且能相对于相邻节臂在该平面内自由转动；每个机械手包括机械手转轴(10)、第四电机(11)、安装架(14)、第一指节(17)、第五电机(15)、第一拉杆(18)、第一指尖(19)、第二指节(20)、第六电机(16)、第二拉杆(21)和第二指尖(22)，各指节能在同一平面内自由转动。
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