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[发明专利]一种变电站视频与机器人联合巡检系统及方法-CN202010916326.4在审
发明人：杨洋;杨宁;李丽华;张博文;韩帅;贾鹏飞;高飞 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站视频与机器人联合巡检系统及方法，其中系统包括：变电站联合巡检主机、变电站机器人主机、变电站视频主机、变电站巡检机器人以及视频摄像头；变电站联合巡检主机用于接收联动信号，根据联动信号和巡视点的对应关系，生成联动巡检任务指令，并将联动巡检任务指令发送至变电站机器人主机和变电站视频主机；变电站视频主机根据接收到的联动巡检任务指令控制视频摄像头，接收视频摄像头反馈的第一采集数据，并将第一采集数据发送至变电站联合巡检主机；变电站机器人主机根据接收到的联动巡检任务指令控制变电站巡检机器人，接收变电站巡检机器人反馈的第二采集数据，并将第二采集数据发送至变电站联合巡检主机。
一种变电站视频机器人联合巡检系统方法

[发明专利]变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法-CN201310704220.8有效
发明人：宋晖;鲜开义;张绍永 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技有限公司
申请日： 2013-12-19 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，当变电站巡检机器人脱离磁条后首先进行刹车，当变电站巡检机器人出轨道后，能够根据当前脱轨的状态进行自动恢复到磁条上，当变电站巡检机器人恢复到轨道上之后，修正当前变电站巡检机器人的姿态，保障变电站巡检机器人在磁导航上姿态的正确性；当变电站巡检机器人修正变电站巡检机器人的姿态后，通知上位机继续执行当前任务。本发明变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法为变电站巡检机器人提供了基本的安全保护，保障了变电站巡检机器人与变电站设备的安全，实现了变电站巡检机器人的智能化。
变电站机器人导航脱轨自动恢复方法

[发明专利]基于图像质量评价的变电站巡检图像缺陷识别方法及系统-CN202310517319.0有效
发明人：李继攀;孙素亮;郭瑞;徐珂;杜玉宇;刘德建;张红敏;李宁;仝新辉;李泽鹏 -专利权人：国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于变电站巡检技术领域，为了解决质量差的巡检图像严重影响巡检效果的问题，提供了一种基于图像质量评价的变电站巡检图像缺陷识别方法及系统。其中，基于图像质量评价的变电站巡检图像缺陷识别方法包括对变电站巡检视频信息中的每帧图像下采样聚合到预设特征尺寸，得到对应变电站巡检特征图，再提取各个变电站巡检特征图的全局特征，得到变电站巡检全局特征图；根据预设规则对变电站巡检全局特征图进行质量评价，得到各帧变电站巡检图像的质量分数，并筛选出质量分数大于预设分数阈值的变电站巡检图像；对筛选出的变电站巡检图像进行处理，得到缺陷识别结果。其能够提高变电站机器人对巡检图像的缺陷识别效果。
基于图像质量评价变电站巡检缺陷识别方法系统

[实用新型]一种变电站巡检机器人的遥控系统-CN201821589140.7有效
发明人：王建邦;李鹏;郭晓斌;陈波;陈浩敏;蒋愈勇;杨占杰;谈赢杰;席禹 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站巡检机器人的遥控系统，能通过控制器向变电站巡检机器人发送控制指令从而控制变电站巡检机器人动作，并通过显示终端显示变电站巡检机器人的监控结果，相比于现有技术，一方面，本申请不需要在变电站专门设置固定轨道即可实现对变电站巡检机器人的控制，从而节省了变电站轨道铺设与维护的成本，另一方面，变电站巡检机器人可以灵活控制，能到达变电站的任何位置，变电站巡检机器人的监控装置便不存在盲区，实现了对变电站的全面巡检，保证了变电站的运行安全。
变电站巡检机器人变电站遥控系统发送控制指令本实用新型固定轨道轨道铺设监控结果监控装置灵活控制任何位置显示终端控制器巡检盲区申请安全保证维护

[发明专利]一种基于物联网的变电站巡检方法及系统-CN202310605383.4在审
发明人：冯宇立;周刚;李锐锋;王伟嘉;周子誉;杨秀彬;王洪俭;陆飞;张晓文;姚娟;马克琪;吴钟文;陈洁;盖立梅 -专利权人：嘉兴恒创电力集团有限公司博创物资分公司;国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的变电站巡检方法，包括：根据巡检区域内的变电站数量和位置，确定无人机从起始点开始途径各个变电站的巡检路线；无人机按照巡检路线依次到达各个变电站进行巡检；无人机环绕变电站飞行并采集变电站的图像数据；然后降落到变电站的停机平台，通过移动接口模块接入变电站获取变电站的工作参数；根据变电站的图像数据和工作参数分析变电站的故障并报警；还公开了一种应用该方法的变电站巡检系统。本发明在设定的巡检区域内根据变电站的位置和无人机起始点的位置进行无人机巡检路线规划，利用配备有图像采集模块和机载运行数据采集模块的无人机替代人工进行变电站的巡检，相比于人工巡检效率更高且不会发生漏检。
一种基于联网变电站巡检方法系统

[发明专利]变电站运维管理系统及方法-CN202310799956.1在审
发明人：韦辉;瞿梦梦;陈绍永;卢小兰;梁旭常;李瑞琪 -专利权人：佛山电力设计院有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及变电站线路自动巡检技术领域，具体涉及一种变电站运维管理系统及方法，该系统包括：巡检装置，用于相对变电站分区运动以实现运维监测，巡检装置与导航卫星连接，以通过导航卫星将变电站分割为若干区域，并确定巡检装置相对变电站的所处区域；服务器，用于存储变电站模型并控制巡检装置相对变电站的分区运动，在变电站设备设置有交互元素的情况下，巡检装置可基于分别与导航卫星、交互元素的数据通信获得巡检装置相对变电站的一种或多种定位信息以辅助巡检装置结合变电站模型实现相对变电站分区运动的若干移动路径
变电站管理系统方法

[发明专利]一种巡检机器人巡检点优化判断方法及系统-CN202211137083.X在审
发明人：刘亚东;严英杰;朱健;江秀臣;叶健诚;于洪喜;李冬奇;何飞;杨露 -专利权人：上海交通大学;北京创拓国际标准技术研究院有限责任公司;国网山东省电力公司菏泽供电公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人巡检点优化判断方法及系统包括，基于变电站巡检机器人拍摄距离、变电站巡检机器人拍摄角度、变电站巡检机器人所处光照程度和变电站巡检机器人所处遮挡状况，建立拍摄潜力模型；根据所述拍摄潜力模型，建立变电站巡检机器人模型；基于所需巡检变电站道路信息、障碍物信息和所需检测设备信息，建立变电站总体空间模型；结合所述变电站巡检机器人模型与变电站总体空间模型进行仿真计算，通过所述仿真计算获得变电站巡检机器人最佳巡检点考虑到影响巡检机器人工作质量的四大因素，包括拍摄距离、拍摄角度、光照度和遮挡度，权衡设备主体与关键部位影响，进而实现对最佳巡检点的获取。
一种巡检机器人优化判断方法系统

[发明专利]一种基于VR的变电站巡检方法和系统以及设备-CN201910244663.0在审
发明人：许书烟;陈少宏;陈寿坤 -专利权人：闽南理工学院;石狮市卡芒信息科技有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于VR的变电站巡检方法和系统以及设备。其中，所述方法包括：采用虚拟现实方式，构建基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，和根据该构建的基于变电站的三维模拟环境的变电站模型，规划基于该变电站模型的巡检路径，以及根据该规划的基于该变电站模型的巡检路径，对该变电站模型进行巡检，得到巡检结果。通过上述方式，能够实现通过虚拟现实的方式，准确判断变电站的设备是否正常，进而提高对变电站巡检的质量。
变电站模型变电站巡检变电站三维模拟虚拟现实巡检路径构建巡检结果巡检规划

[发明专利]一种变电站电力设备全自动智能巡检方法-CN201610183574.6在审
发明人：陈清谅;李文锦;徐海利;王如平 -专利权人：国网福建省电力有限公司;国家电网公司;福建省电力有限公司泉州电力技能研究院;国网福建省电力有限公司宁德供电公司
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种变电站电力设备全自动智能巡检方法，在待巡检的变电站设置蓝牙基站，对蓝牙基站进行预配置，并存储至变电站主控室的主控服务器；主控服务器根据获取的蓝牙基站的位置信息，通过电子地图模块建立变电站的区域模型，获取变电站内待检测设备的巡检位置信息；主控服务器将巡检位置信息下传至变电站现场巡检设备的现场控制模块；现场控制模块根据巡检位置信息，通过设置于变电站现场巡检设备处的蓝牙定位模块获取变电站现场巡检设备的位置信息，生成巡检控制信息；现场控制模块根据巡检控制信息控制通过设置于现场巡检设备的移动装置，开始巡检。本发明可根据变电站现场的具体环境进行自动巡检，极大地方便了变电站变电设备的自动巡检。
一种变电站电力设备全自动智能巡检方法

[发明专利]变电站机器人巡检系统与方法-CN202111474507.7在审
发明人：路鹏程;李德荣;郭宗耀;郭兵;徐辉;欧庆满;李浩;王正顺;王兆安;王忆雪;朱焱;刘景尚;林齐和;刘亚冉;郑昊;孔建军;刘昊天 -专利权人：国网山东省电力公司汶上县供电公司;国网山东省电力公司济宁供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种变电站机器人巡检系统与方法，其中，变电站机器人巡检系统包括变电站机器人，变电站机器人包括指令获取模块、巡检控制模块和检测模块，巡检控制模块分别与指令获取模块、检测模块电连接；首先接收巡检指令，并获取目标检测设备的目标位置坐标，通过检测位于变电站机器人正前方的障碍物，并根据检测结果确定变电机器人的巡检路径，控制变电站机器人沿着巡检路径进行巡检。这样，通过在变电站机器人巡检过程中实时检测障碍物，并根据障碍物的位置坐标及时规划巡检路径，可以提高变电站机器人的巡检效率。
变电站机器人巡检系统方法

[发明专利]变电站表计的智能巡检方法、装置、系统及设备-CN202211712482.4在审
发明人：李勇;潘屹峰;黄吴蒙;赵晓丹;邓广宏 -专利权人：佛山中科云图智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请涉及一种变电站表计的智能巡检方法、装置、系统及设备，本实施例所述的变电站表计的智能巡检方法，通过无人机在预设的巡检航线上拍摄变电站表计图片；将拍摄的变电站表计图片通过表计识别模型处理，识别并截取变电站表计图像；将截取的变电站表计图像通过表计分割模型进行分割，得到所述变电站表计的刻度图像和指针图像；根据所述刻度图像和所述指针图像，获取变电站表计的读数。通过本实施例所述的变电站表计的智能巡检方法能够减少人工的工作量，大大提高变电站智能化巡检的效率和准确性，巡检数据也便于进行追溯分析。
变电站智能巡检方法装置系统设备

[发明专利]一种基于VR变电站巡检系统-CN202211700329.X在审
发明人：李超;董永永;吕海玲;李智玲;庞云罡;连永康;辛建俊;任天磊;高伟;贾光达;张璇;李鲜梅 -专利权人：内蒙古电力（集团）有限责任公司包头供电分公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于VR变电站巡检系统，包括：构建单元和全景图片展示单元；构建单元用于基于变电站的相应电力设备搭建变电站工作环境的场景，采用VR技术在场景中建立变电站三维模型，将变电站内电气设备的相关数据信息加载到变电站三维模型中，并标记所有巡检点在变电站三维模型的空间坐标；全景图片展示单元用于基于变电站三维模型展示巡检点全景图片。本发明通过虚拟现实方式，实现对变电站进行全面、多角度的三维模拟，进而可以提高对变电站巡检的质量，对变电站巡检无死角。
一种基于 vr 变电站巡检系统

[发明专利]变电站巡检机器人集中监控系统信息订阅子系统及方法-CN201611144451.8有效
发明人：孙凯;王兴照;吕俊涛;刘延兴;黄亮;黄锐;邢海文;周大洲;杜修明;慈文斌 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司;国网山东省电力公司;国家电网公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了变电站巡检机器人集中监控系统信息订阅子系统及方法，所述系统包括：若干集控中心，每个集控中心向相应的变电站发送订阅请求信息，并接收变电站推送的变电站实时数据信息；若干变电站，每个变电站接收相应的集控中心发送的订阅请求信息，将订阅请求信息发送给相应的变电站巡检机器人，变电站巡检机器人接收订阅请求信息后，将实时巡检结果推送给变电站，变电站再将巡检结果推送给相应的集控中心。本发明将用户订阅实时数据保存到集控中心数据库和变电站数据库中，有利于用户对订阅的实时数据进行查询和分析。
变电站巡检机器人集中监控系统信息订阅子系统方法

[发明专利]变电站巡检方法、装置及终端设备-CN202010783647.1在审
发明人：张帆;鲍现松;杨可军;过其峰;顾浩;汪金礼;陈江 -专利权人：安徽南瑞继远电网技术有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种变电站巡检方法、装置及终端设备，该方法应用于巡检机器人，包括：获取目标变电站的巡检地图，所述巡检地图包含目标变电站中各个待检设备的位置信息和类别信息、以及目标变电站的地形信息；根据所述位置信息和所述地形信息生成巡检路径；根据所述巡检路径以及各个待检设备的类别信息对目标变电站进行巡检。本发明提供的变电站巡检方法、装置及终端设备能够提高巡检效率。
变电站巡检方法装置终端设备

[发明专利]一种变电站巡检机器人的业务调度系统及业务联动方法-CN201811038064.5在审
发明人：陈辉;苏启奖;段新辉 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种变电站巡检机器人的业务调度系统及业务联动方法，用户通过中心调度系统的站端后台监控系统工作站下发控制指令，控制指令在经过调度数据网进行传输之后，控制指令经变电站内网输送至站端后台监控系统后传送至变电站巡检机器人，机器人实时将巡检的数据通过站端后台监控系统、变电站内网和调度数据网将数据回传至中心调度系统，供中心调度系统进行分析，实现了变电站与变电站巡检机器人的信息互动，解决了现有的变电站巡检机器人只能回传数据至变电站巡检后台，不能根据变电站巡检后台的操作指令执行相关操作，导致变电站巡检机器人与业务调度系统之间缺乏信息互动，无法满足智能电网的建设需求的技术问题。
变电站巡检机器人后台监控系统业务调度系统中心调度变电站巡检调度数据网控制指令信息互动联动后台变电站内网操作指令回传数据建设需求数据回传数据通过下发控制智能电网变电站内网巡检工作站机器人传送指令传输电站申请分析

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