[发明专利]一种带双机械手的变电站巡检机器人

权利要求书

1.一种带双机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，包括巡检机器人主体、云台摄像机、安装底盘、2组调节臂和机械手；所述2组调节臂和机械手分别通过安装底盘对称安装在巡检机器人主体顶部左、右两侧，所述云台摄像机安装在巡检机器人主体顶部中间；

每个调节臂包括顺次连接的第一电机(1)、第一转轴(3)、第一节臂(4)、第二电机(5)、第二转轴(6)、第二节臂(7)、第三电机(8)、第三转轴(13)和第三节臂(9)，各节臂位于同一平面内且能相对于相邻节臂在该平面内自由转动；

每个机械手包括机械手转轴(10)、第四电机(11)、安装架(14)、第一指节(17)、第五电机(15)、第一拉杆(18)、第一指尖(19)、第二指节(20)、第六电机(16)、第二拉杆(21)和第二指尖(22)，各指节能在同一平面内自由转动。

2.根据权利要求1所述的带双机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，所述安装底盘包括旋转机座(12)和机架(2)；所述的旋转机座(12)用于连接变电站巡检机器人与调节臂，使得调节臂具有绕垂直于地面的Z轴方向转动的自由度；所述机架(2)固定在旋转机座(12)上，用于固定调节臂的第一电机(1)。

3.根据权利要求1或2所述的带双机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，所述的第一节臂(4)通过第一转轴(3)与第一电机(1)连接，由第一电机(1)驱动，于所在平面内转动；所述的第二电机(5)固定在第一节臂(4)上，第二节臂(7)通过第二转轴(6)与第二电机(5)连接，第二节臂(7)随第一节臂(4)转动，且由第二电机(5)驱动，于所在平面内转动；所述的第三电机(8)固定于第二节臂(7)上，第三节臂(9)通过第三转轴(13)与第三电机(8)连接，第三节臂(9)随第二节臂(7)转动，且由第三电机(8)驱动，于所在平面内转动。

4.根据权利要求1或2所述的带双机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，所述的第四电机(11)固定于第三节臂(9)上，机械手转轴(10)与第四电机(11)相连，具有绕第三节臂(9)轴线方向转动的自由度；第五电机(15)和第六电机(16)固定于机械手转轴(10)内部；第一指节(17)与第二指节(20)分别与安装架(14)连接，且第一指节(17)、第二指节(20)分别由第五电机(15)、第六电机(16)驱动，于所在平面内转动；第一指尖(19)根部与第一指节(17)连接，随第一指节(17)转动，中部与第一拉杆(18)连接；第一拉杆(18)一端与第一指尖(19)连接，另一端与第五电机(15)连接，在第五电机(15)驱动下拉动第一指尖(19)于所在平面内转动；第二指尖(22)根部与第二指节(20)连接，随第二指节(20)转动，中部与第二拉杆(21)连接；第二拉杆(21)一端与第二指尖(22)连接，另一端与第六电机(16)连接，在第六电机(16)驱动下拉动第二指尖(22)于所在平面内转动。

5.根据权利要求4所述的带双机械手的变电站巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人主体固定在移动底盘之上，该移动底盘包括底盘本体、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎；

所述底盘本体为带固定孔的十字型金属板，顶部搭载有转接机构和旋转机构，底部固定有行进机构，轮胎位于底盘本体四个凹口处；

所述转接机构包括转接板、L板、转台固定板和加强筋，用于将整个移动底盘形成一个整体；

所述旋转机构包括旋转电机和旋转平台，用于提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；旋转电机固定于转台固定板上，与旋转平台相连，提供巡检机器人原地转向所需要的力矩；所述旋转平台将来自旋转电机的垂直方向的力矩转变为水平方向的力矩，带动轮胎转向；

所述行进机构包括运动电机和减速器，用于驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；所述运动电机共有4个，分别与减速器相连，带动轮胎旋转，进而驱动机器人前进后退，从而实现全驱的功能；

所述支撑机构包括第一底板支架连接杆、第二底板支架连接杆、第三底板支架连接杆、第四底板支架连接杆、底板支架和L角件，用于加固底盘本体的承载能力。