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[发明专利]一种针对输电线路上动态异物的目标识别方法-CN201910407706.2有效
发明人：樊卫华;郭健;方林峰;王捷飞;徐川;宋腾;刘清宇;孔维一 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对输电线路上动态异物的目标识别方法。针对线缆缠绕异物的特征，对摄像机搜集到的图像进行预处理、边缘检测，通过最大类间方差阈值分割方法对图像进行降噪处理，采用改进的Hough直线检测对挂载异物线路进行筛选，对线缆与异物的连接点进行识别，识别速率快，效率高。对于随线路摆动的异物通过光流法确定其位姿，实现对异物及缠绕点的定位。本发明以线缆与异物结合点为目标，切实提高了对目标的识别率。在目标晃动时也能准确识别与定位，提高了计算效率与实时性。
一种针对输电线路上动态异物目标识别方法

[发明专利]基于激光反无人机系统的目标跟踪方法-CN202010901232.X有效
发明人：郭健;王捷飞;方林峰;刘金魁 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光反无人机系统的目标跟踪方法，获取第一帧图像的目标检测框，截取包含检测框的图像块，提取图像块的fHOG特征并进行处理，得到梯度特征图；利用MBD函数和光栅扫描的方法，计算图像块的显著特征图；将梯度特征作为输入样本，显著特征图作为输出标签，利用岭回归训练滤波器；获取下一帧图像，在图像中心位置采集图像块并提取梯度特征图，用滤波器计算图像块的响应，响应最大处则是无人机更新后的位置，并得到新的目标检测框；在新的检测框处重新提取特征图并训练滤波器，进行后续帧的目标跟踪。本发明针对KCF算法进行改进，使得算法能应用于动态背景下的跟踪任务，并改善了背景变化时滤波器受到污染导致的目标跟丢问题。
基于激光无人机系统目标跟踪方法

[发明专利]反射型激光清除异物装置的转台位置多模态伺服控制方法-CN201910411291.6有效
发明人：徐川;方林峰;王捷飞;樊卫华;郭健;刘清宇;孔维一 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种反射型激光清除异物装置的转台位置多模态伺服控制方法，设置系统运动模态以及各模态对应的控制律，构建基于参数辨识的多模态PID控制器；采用RLS惯量辨识算法获取转台的转动惯量；根据跟踪误差、误差变化量、转动惯量切换控制律，实现转台位置的多模态PID控制。本发明通过在线辨识转动惯量和跟踪误差，调用不同的控制律，提高了转台驱动定位效率和精度。
反射激光清除异物装置转台位置多模态伺服控制方法

[发明专利]高压输电线缠绕异物的跟踪预测方法-CN201910407701.X有效
发明人： 王捷飞;方林峰;徐川;郭健;宋腾;刘清宇;孔维一 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明一种高压输电线缠绕异物的跟踪预测方法，接收摄像机返回的缠绕异物图像，计算异物位置包括异物相对于实际跟踪装置的俯仰角度和水平角度，并对异物位置数据进行归一化；创建人工神经网络，拟合异物位置与时间的函数关系；利用人工神经网络预测异物位置，调整跟踪装置位置；接收装置返回的异物真实位置，将预测结果与真实结果进行比较，若误差小于我们设定的允许值，则继续利用该神经网络预测异物的位置，否则重新收集数据训练神经网络。本发明提高了异物位置的更新速率，解决了图像刷新时间与图像处理时间不匹配的问题，免去了升级硬件的成本。
高压输电线缠绕异物跟踪预测方法

[发明专利]一种带双机械手的变电站巡检机器人-CN201811027808.3在审
发明人：李胜;王捷飞;郭健;吴益飞;施佳伟;薛舒严;袁佳泉;黄迪;宋恺 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带双机械手的变电站巡检机器人。该机器人包括巡检机器人主体、云台摄像机、安装底盘、2组调节臂和机械手；2组调节臂和机械手分别通过安装底盘对称安装在巡检机器人主体顶部左、右两侧，云台摄像机安装在巡检机器人主体顶部中间；每个调节臂包括顺次连接的第一电机、第一转轴、第一节臂、第二电机、第二转轴、第二节臂、第三电机、第三转轴和第三节臂，各节臂位于同一平面内且能相对于相邻节臂在该平面内自由转动；每个机械手包括机械手转轴、第四电机、安装架、第一指节、第五电机、第一拉杆、第一指尖、第二指节、第六电机、第二拉杆和第二指尖。本发明在变电站巡检过程中动作能力和负载力强，具有灵活方便、操作便捷高效的优点。
机械手电机节臂巡检机器人调节臂转轴变电站巡检云台摄像机安装底盘主体顶部指尖拉杆指节变电站巡检机器人机械手转轴动作能力对称安装人本发明顺次连接安装架负载力机器人灵活

[实用新型]一种污水处理曝气搅拌装置-CN201620627697.X有效
发明人： 王捷飞 -专利权人：如皋市五山漂染有限责任公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： C02F3/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种污水处理曝气搅拌装置，包括污水池、罗茨风机、空气压缩机和三通阀；罗茨风机上设置有一通风出口A，空气压缩机上设置有一压缩空气出口B，所述三通阀上设置有一个气体出口X和两个气体入口，即气体入口Y和气体入口Z；所述罗茨风机的通风出口A通过气管E与三通阀上的气体入口Y相连，空气压缩机的压缩空气出口B通过气管F与三通阀上的气体入口Z相连，三通阀的气体出口X通过气管G与污水池相连，且气管G通入至污水池底部。本实用新型的优点在于通过设置一空气压缩机，在管口堵塞时，将压缩空气通入气管G，利用高压的压缩空气将管口的堵塞物冲出，有效的解决了管口堵塞的问题，使曝气装置可继续正常工作。
一种污水处理搅拌装置

[实用新型]一种防堵塞曝气阀-CN201620627264.4有效
发明人： 王捷飞 -专利权人：如皋市五山漂染有限责任公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： C02F3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防堵塞曝气阀，包括阀体、阀芯和复位弹簧，所述阀体为一竖直设置的中空管体结构，阀芯紧贴于阀体内壁安装于阀体内腔中，复位弹簧沿阀体轴向设置于阀芯正上端且与阀芯相连；阀体内壁上设置有用于对阀芯进行限位的凸起，阀体上端面正上方设置有一复位弹簧安装板，其下端与复位弹簧固定连接，复位弹簧另一端与阀芯上端中心固定连接；阀芯为一上端封闭，下端导通的筒状结构，且阀芯侧壁上设置有用于曝气的微孔。本实用新型的优点在于：通过阀芯侧壁的微孔将高压空气喷出，在停止工作时通过复位弹簧的推动使阀芯复位，阀芯复位可有效避免微孔堵塞；利用阀芯的上下运动实现曝气阀的开启、关闭，整体结构简单且更加实用。
一种堵塞气阀

[实用新型]水平标高测量免蹲打点塔尺-CN201220003745.X有效
发明人：黄海军;王捷飞;全有维;王士群 -专利权人：中建八局第三建设有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本实用新型的水平标高测量免蹲打点塔尺，主要由塔尺和打点装置组成，所述打点装置固装在塔尺侧边的下部，打点装置的高度选为40~100cm，打点装置的上部设有手动按钮，打点装置的下端设有储墨式印章，手动按钮控制储墨式印章向前伸缩。可以在打点装置的上部按压手动按钮，即可使打点装置下部的储墨式印章向前伸出，即可在墙体或主体构件上打印出印章标记，所以能使扶尺人直接站立即可在塔尺底部进行水平高度标注，完全解决了因每次都要弯腰下蹲才能标注而有害身体健康的问题，还具有使用方便、劳动强度低和工作效率高等优点，适合装饰装修等标注水平标高控制线使用。
水平标高测量打点

[实用新型]钢骨定位器-CN201220003741.1有效
发明人：张宽;王捷飞;全有维;徐惠如 -专利权人：中建八局第三建设有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： E04C5/18 文献下载
摘要：本实用新型的钢骨定位器，主要由1块主钢板、2块钢夹板、夹紧螺母、夹紧螺栓、校正螺母和校正螺栓组成，所述2块钢夹板垂直焊接在主钢板中部内侧，夹紧螺母分别焊接在2块钢夹板外侧，校正螺母分别垂直焊接在主钢板中部外侧和平行焊接在主钢板两端。浇砼前安装在模板的上口内，将钢骨夹紧后再调整的校正螺栓，即可将钢骨位置调整准确并临时固定，待浇砼后与模板一起拆卸，能完全克服浇筑砼时的非对称侧压力差等原因而产生变形移位等问题，确保钢骨竖向位置准确，显著提高了施工质量，并具有结构简单合理，操作使用方便等优点，最适合在超高层建筑施工时对钢骨特别是劲性钢骨进行准确定位使用。
钢骨定位器

[实用新型]烧毛机汽油气化器供油系统-CN201020153132.5无效
发明人： 王捷飞;夏建;吴名驹 -专利权人：如皋市五山漂染有限责任公司
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： D06C9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及烧毛机汽油气化器供油系统，包括储油罐、汽油气化器，所述储油罐通过管道与汽油气化器连接，其创新点在于：所述储油罐顶端设有与空气压缩机连接的进气管，所述进气管上安装有压力调节阀；所述管道外包覆有一层保温反光材料。本实用新型的优点在于：对储油罐通入压缩空气，对储油罐加压，使得储油罐内的汽油被压入连接汽油气化器的管道，无需使用齿轮油泵，不存在油泵泄露问题，安全性能高。管道外包覆的保温反光材料，减少暴露在室外的管道大量吸热，避免汽油在输送至气化器之前部分汽化，保证汽油气化器的供油器对汽油气化器稳定供油，确保了烧毛质量。
烧毛汽油气化供油系统

[实用新型]一种拉幅定型机烟道防火装置-CN201020153133.X无效
发明人： 王捷飞;夏建;吴名驹 -专利权人：如皋市五山漂染有限责任公司
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： D06C7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种拉幅定型机烟道防火装置，包括设在拉幅定型机定型区顶部的烟道，所述烟道上装有端部伸入烟道内部的温度传感器，烟道的一侧设有报警灯和报警器，所述报警灯和报警器通过可编程控制器与温度传感器连接。本实用新型的优点在于：温度传感器测量烟道的温度，并将信号传输给可编程控制器，当测得的温度高于正常烟道温度时，可编程控制器控制报警器和报警灯工作，提醒工作人员注意烟道情况。
一种拉幅定型烟道防火装置

[实用新型]一种拉幅定型机针板清洁装置-CN201020153131.0无效
发明人： 王捷飞;夏建;吴名驹 -专利权人：如皋市五山漂染有限责任公司
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： D06C3/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种拉幅定型机针板清洁装置，包括机架以及设在拉幅定型机机架上的链条，链条的上端面为针板结构，其创新点在于：在所述机架一侧设有清洁电机，所述清洁电机的输出轴端部安装有位于链条正上方的钢丝刷，清洁电机的底部焊接有垂直方向的螺杆，所述螺杆与机架螺纹配合，其末端安装有手轮。本实用新型的优点在于：需要清洗链条上的针板时，转动手轮，与螺杆连接的清洁电机下降，使得清洁电机端部的钢丝刷紧贴针板的上端面，启动电机，进行针板的清洁，保证织物上夹稳定。
一种拉幅定型机针板清洁装置

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