[发明专利]一种带双机械手的变电站巡检机器人

说明书

本发明公开了一种带双机械手的变电站巡检机器人。该机器人包括巡检机器人主体、云台摄像机、安装底盘、2组调节臂和机械手；2组调节臂和机械手分别通过安装底盘对称安装在巡检机器人主体顶部左、右两侧，云台摄像机安装在巡检机器人主体顶部中间；每个调节臂包括顺次连接的第一电机、第一转轴、第一节臂、第二电机、第二转轴、第二节臂、第三电机、第三转轴和第三节臂，各节臂位于同一平面内且能相对于相邻节臂在该平面内自由转动；每个机械手包括机械手转轴、第四电机、安装架、第一指节、第五电机、第一拉杆、第一指尖、第二指节、第六电机、第二拉杆和第二指尖。本发明在变电站巡检过程中动作能力和负载力强，具有灵活方便、操作便捷高效的优点。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，特别是一种带双机械手的变电站巡检机器人。

背景技术

随着智能电网系统的发展，变电站、电力线的覆盖范围越来越广，在给人们的生活带来便利的同时也给电力设备的检修维护带来了新的问题。在日常的维护中，相对于传统人工巡检方式的人力消耗大、覆盖面小、工作效率低、巡检的准确性和及时性低的缺点，具备高准确性、及时性、高效率特点的变电站巡检机器人能有效弥补人工巡检过程中的这些缺陷，利用变电站巡检机器人代替人工巡检逐渐成为电力设备巡检方式发展的一种趋势。

传统的变电站巡检机器人多是借助搭载的检测设备，对电力设备和仪表的信息进行采集，借助图像处理识别等技术实现对电力设备的巡视检查，将采集到的信息及分析结果传回监控后台，并在出现问题后对监控后台发出警告，通知后台监控人员问题所在，以便技术人员并及时进行维修，但是对于诸如异物挂落、母线脱落、仪表重启等可以简单处理的问题，传统的巡检机器人不能自行检修，另外对于一些比较危险不利于人工进入的场合，传统的巡检机器人也不能取代人工进入完成对电力设备的检修或者排除危险源。由此可见，传统的巡检机器人还不能完全地取代人工巡检。

发明内容

本发明的目的在于提供一种灵活方便、操作便捷高效、适应严酷环境的带双机械手的变电站巡检机器人，

实现本发明目的的技术解决方案为：一种带双机械手的变电站巡检机器人，包括巡检机器人主体、云台摄像机、安装底盘、2组调节臂和机械手；所述2组调节臂和机械手分别通过安装底盘对称安装在巡检机器人主体顶部左、右两侧，所述云台摄像机安装在巡检机器人主体顶部中间；

每个调节臂包括顺次连接的第一电机、第一转轴、第一节臂、第二电机、第二转轴、第二节臂、第三电机、第三转轴和第三节臂，各节臂位于同一平面内且能相对于相邻节臂在该平面内自由转动；

每个机械手包括机械手转轴、第四电机、安装架、第一指节、第五电机、第一拉杆、第一指尖、第二指节、第六电机、第二拉杆和第二指尖，各指节能在同一平面内自由转动。

进一步地，所述安装底盘包括旋转机座和机架；所述的旋转机座用于连接变电站巡检机器人与调节臂，使得调节臂具有绕垂直于地面的Z轴方向转动的自由度；所述机架固定在旋转机座上，用于固定调节臂的第一电机。

进一步地，所述的第一节臂通过第一转轴与第一电机连接，由第一电机驱动，于所在平面内转动；所述的第二电机固定在第一节臂上，第二节臂通过第二转轴与第二电机连接，第二节臂随第一节臂转动，且由第二电机驱动，于所在平面内转动；所述的第三电机固定于第二节臂上，第三节臂通过第三转轴与第三电机连接，第三节臂随第二节臂转动，且由第三电机驱动，于所在平面内转动。