[发明专利]一种自动组装机械手及其取料和组装工艺

摘要

本发明公开了一种自动组装机械手及其取料和组装工艺，包括机械手支板、升降组件、滑座、下顶组件、旋转组件、旋转套及组装组件，升降组件设置于机械手支板上；滑座沿竖直方向可滑动地连接于机械手支板上；下顶组件设置于滑座上侧部；旋转组件设置于滑座的下侧部；组装组件从旋转套下部可拆卸地插设在旋转套内；取料时，下顶组件的输出端下顶，使第二气杆向下伸出；第二气杆下压斜面推动两夹爪夹紧物料；组装时，第二气杆将物料压入产品内。本发明具备升降、吸附、夹紧、旋转及压力检测功能，可适应不同种类尺寸的物料搬运和组装，组装不良品率低，且通过单套动力结构实现吸附和夹紧同步联动，在简化结构的同时有效地保证了取料或组装时同步性。

主权项

1.一种自动组装机械手，其特征在于：包括机械手支板（1）、升降组件、滑座（4）、下顶组件、旋转组件、旋转套（15）及组装组件（18），其中，上述机械手支板（1）固定设置于动力机构的输出端上，并经动力机构驱动在水平面内移动；上述升降组件设置于机械手支板（1）上，且输出端朝下设置；上述滑座（4）沿竖直方向可滑动地连接于机械手支板（1）上，且与升降组件的输出端连接，升降组件驱动滑座（4）升降运动；上述下顶组件设置于滑座（4）上侧部，且输出端朝下设置；上述旋转组件设置于滑座（4）的下侧部，旋转组件的下部连接有旋转套（15），并驱动旋转套（15）旋转运动；上述组装组件（18）从旋转套（15）下部可拆卸地插设在旋转套（15）内，组装组件（18）包括第二气杆（184）及设置于第二气杆（184）侧部的夹爪（186）；上述下顶组件的输出端穿过旋转组件从旋转套（15）内部向下延伸至组装组件（18）内；取料时，下顶组件的输出端下顶，并下压组装组件（18）的第二气杆（184），使第二气杆（184）向下伸出，以便贴近物料顶面并吸附物料；第二气杆（184）下降的同时，通过下压斜面（1811）推动两夹爪（186）向内移动，从物料外侧夹紧物料，实现同时吸附和夹紧物料；组装时，第二气杆（184）继续下压，将物料压入产品内，并通过下顶组件传动第二气杆（184）时监测下压压力，物料压入完成后，第二气杆（184）向上回缩，同时驱动两夹爪（186）松开物料。