[发明专利]仿生物扑翼机器人

摘要

本发明公开了一种仿生物扑翼机器人，主要由壳体系统、左侧翼板系统、右侧翼板系统、左侧扑翼系统、右侧扑翼系统、水仓系统和转向系统组成，依靠电机Y驱动曲柄Y的转动，曲柄Y驱动翼板前摇杆的转动，从而实现翼板的上下拍动，结构简单、可靠性高，并且性能稳定。利用滑动轴承降低曲柄Y和摇杆Y之间的磨损，既降低了摩擦阻力又提高了机械的使用寿命。舵机驱动曲柄D的转动，在连杆的传递下，带动摇杆D的转动，实现舵绕着舵轴的转动，对机器人进行转向的控制，结构简单可靠。设置水仓系统，利用丝杠和丝杠螺母的配合作用，实现活塞沿着丝杠轴线的平移运动，通过进出水管将底壳外的水吸进或排除水仓体，实现机器人的上浮和下潜，结构简单可靠。

主权项

1.一种仿生物扑翼机器人，主要由壳体系统（1）、左侧翼板系统（2）、右侧翼板系统（3）、左侧扑翼系统（4）、右侧扑翼系统（5）、水仓系统（6）和转向系统（7）组成；壳体系统（1）包含有底壳（8）、左侧翼前转轴（9）、右侧翼前转轴（10）、前肋板（11）、中肋板（13）、左侧翼后转轴（14）、右侧翼后转轴（15）、后肋板（16）和舵支撑板（17）；其特征是：左侧翼板系统（2）和右侧翼板系统（3）均由翼板（19）、翼板前摇杆（20）、翼板前旋转孔（21）、直槽孔（22）、翼板后摇杆（23）和翼板后旋转孔（24）组成；左侧扑翼系统（4）和右侧扑翼系统（5）均由电机Y（25）、曲柄Y（26）、扑翼轴（27）和滑动轴承（28）组成；左侧扑翼系统（4）和左侧翼板系统（2）相配合，右侧扑翼系统（5）和右侧翼板系统（3）相配合；翼板前摇杆（20）和翼板后摇杆（23）分别安装在翼板（19）的前部和后部，翼板前摇杆（20）上设有翼板前旋转孔（21）和直槽孔（22），翼板后摇杆（23）上设有翼板后旋转孔（24）；左侧翼板系统（2）中的翼板前旋转孔（21）和翼板后旋转孔（24）分别套在壳体系统（1）中的左侧翼前转轴（9）和左侧翼后转轴（14）上；右侧翼板系统（3）中的翼板前旋转孔（21）和翼板后旋转孔（24）分别套在壳体系统（1）中的右侧翼前转轴（10）和右侧翼后转轴（15）上；曲柄Y（26）的一端设有扑翼轴（27），滑动轴承（28）套在扑翼轴（27）上，和直槽孔（22）相配合；曲柄Y（26）的另一端和电机Y（25）的输出轴连接在一起，电机Y（25）驱动曲柄Y（26）的转动，在滑动轴承（28）的滑动下，扑翼轴（27）驱动翼板前摇杆（20）绕着翼板前旋转孔（21）转动，进而实现翼板（19）的上下拍动。