[发明专利]仿生物扑翼机器人

权利要求书

1.一种仿生物扑翼机器人，主要由壳体系统（1）、左侧翼板系统（2）、右侧翼板系统（3）、左侧扑翼系统（4）、右侧扑翼系统（5）、水仓系统（6）和转向系统（7）组成；壳体系统（1）包含有底壳（8）、左侧翼前转轴（9）、右侧翼前转轴（10）、前肋板（11）、中肋板（13）、左侧翼后转轴（14）、右侧翼后转轴（15）、后肋板（16）和舵支撑板（17）；其特征是：左侧翼板系统（2）和右侧翼板系统（3）均由翼板（19）、翼板前摇杆（20）、翼板前旋转孔（21）、直槽孔（22）、翼板后摇杆（23）和翼板后旋转孔（24）组成；左侧扑翼系统（4）和右侧扑翼系统（5）均由电机Y（25）、曲柄Y（26）、扑翼轴（27）和滑动轴承（28）组成；左侧扑翼系统（4）和左侧翼板系统（2）相配合，右侧扑翼系统（5）和右侧翼板系统（3）相配合；翼板前摇杆（20）和翼板后摇杆（23）分别安装在翼板（19）的前部和后部，翼板前摇杆（20）上设有翼板前旋转孔（21）和直槽孔（22），翼板后摇杆（23）上设有翼板后旋转孔（24）；左侧翼板系统（2）中的翼板前旋转孔（21）和翼板后旋转孔（24）分别套在壳体系统（1）中的左侧翼前转轴（9）和左侧翼后转轴（14）上；右侧翼板系统（3）中的翼板前旋转孔（21）和翼板后旋转孔（24）分别套在壳体系统（1）中的右侧翼前转轴（10）和右侧翼后转轴（15）上；曲柄Y（26）的一端设有扑翼轴（27），滑动轴承（28）套在扑翼轴（27）上，和直槽孔（22）相配合；曲柄Y（26）的另一端和电机Y（25）的输出轴连接在一起，电机Y（25）驱动曲柄Y（26）的转动，在滑动轴承（28）的滑动下，扑翼轴（27）驱动翼板前摇杆（20）绕着翼板前旋转孔（21）转动，进而实现翼板（19）的上下拍动。

2.根据权利要求1所述的一种仿生物扑翼机器人，其特征是：水仓系统（6）由电机S（35）、丝杠（36）、密封圈（37）、水仓盖（38）、丝杠螺母（39）、活塞（40）、水仓体（41）和进出水管（42）组成；电机S（35）的输出轴和丝杠（36）连接在一起，丝杠螺母（39）和活塞（40）连接在一起，密封圈（37）安装在丝杠（36）和水仓盖（38）之间，起到水密的作用；水仓体（41）的开口端安装着水仓盖（38），在水仓体（41）的另一端设有进出水管（42）。

3.根据权利要求1所述的一种仿生物扑翼机器人，其特征是：转向系统（7）由舵机（29）、曲柄D（30）、连杆（31）、摇杆D（32）、舵杆（33）和舵（34）组成；曲柄D（30）的一端和舵机（29）的输出轴连接在一起，另一端和连杆（31）的一端铰接，连杆（31）的另一端和摇杆D（32）铰接，摇杆D（32）的另一端和舵杆（33）的一端固定在一起，舵杆（33）的另一端安装着舵（34）。

4.根据权利要求1或2所述的一种仿生物扑翼机器人，其特征是：在底壳（8）前部设有进出水口（12），水仓系统（6）中的进出水管（42）通过进出水口（12）伸出底壳（8）。

5.根据权利要求1或3所述的一种仿生物扑翼机器人，其特征是：在舵支撑板（17）上设有舵轴旋转孔（18），舵杆（33）从舵轴旋转孔（18）中穿过，绕着舵轴旋转孔（18）转动。

6.根据权利要求1或2所述的一种仿生物扑翼机器人，其特征是：水仓体（41）和前肋板（11）安装在一起。

7.根据权利要求1或2所述的一种仿生物扑翼机器人，其特征是：电机S（35）和中肋板（13）安装在一起。

8.根据权利要求1或3所述的一种仿生物扑翼机器人，其特征是：舵机（29）和后肋板（16）安装在一起。

9.根据权利要求1所述的一种仿生物扑翼机器人，其特征是：左侧翼前转轴（9）的轴线和左侧翼后转轴（14）的轴线共线。

10.根据权利要求1所述的一种仿生物扑翼机器人，其特征是：右侧翼前转轴（10）的轴线和右侧翼后转轴（15）的轴线共线。