[发明专利]仿生物扑翼机器人

说明书

本发明公开了一种仿生物扑翼机器人，主要由壳体系统、左侧翼板系统、右侧翼板系统、左侧扑翼系统、右侧扑翼系统、水仓系统和转向系统组成，依靠电机Y驱动曲柄Y的转动，曲柄Y驱动翼板前摇杆的转动，从而实现翼板的上下拍动，结构简单、可靠性高，并且性能稳定。利用滑动轴承降低曲柄Y和摇杆Y之间的磨损，既降低了摩擦阻力又提高了机械的使用寿命。舵机驱动曲柄D的转动，在连杆的传递下，带动摇杆D的转动，实现舵绕着舵轴的转动，对机器人进行转向的控制，结构简单可靠。设置水仓系统，利用丝杠和丝杠螺母的配合作用，实现活塞沿着丝杠轴线的平移运动，通过进出水管将底壳外的水吸进或排除水仓体，实现机器人的上浮和下潜，结构简单可靠。

技术领域

本发明涉及一种仿生物扑翼机器人，特别是涉及一种依靠电机驱动曲柄摇杆实现翼板上下拍动产生推力，依靠舵机驱动曲柄连杆实现舵的转动进而进行转向调节的仿生机器人。

背景技术

随着科技的进步，人工智能离我们的日常生活越来越近，科学家和工程师们通过人工智能，将我们的生活变得愈加的美好和科幻。各种各样的人工智能设备充斥在我们的日常生活中，仿生水下机器人作为一种模拟自然界生物的行为特点的智能设备，吸引着世界各国的科学家和工程师们进行不断的研究和探索，无论是大众娱乐的小型水下机器人还是中大型的江河湖泊水质检测、渔业应用的水下机器人，更或是涉及国防军事的隐身性水下机器人，都有仿生机器人的身影。

自然界生物的扑翼运动是一种效率高、航行性能稳定的游动方式，因此，设计一款模拟生物的这种游动方式的结构可靠、性能稳定优越的仿生机器人显得尤为重要，可以较好的解决现有的仿生机器人结构复杂、可靠性低的弊端，且将会有着广阔的市场应用前景。

发明内容

针对以上技术的不足，本发明提供一种结构简单可靠、稳定性能优越的仿生物扑翼的机器人。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种仿生物扑翼机器人，主要由壳体系统、左侧翼板系统、右侧翼板系统、左侧扑翼系统、右侧扑翼系统、水仓系统和转向系统组成；壳体系统包含有底壳、左侧翼前转轴、右侧翼前转轴、前肋板、中肋板、左侧翼后转轴、右侧翼后转轴、后肋板和舵支撑板；其特征是：左侧翼板系统和右侧翼板系统均由翼板、翼板前摇杆、翼板前旋转孔、直槽孔、翼板后摇杆和翼板后旋转孔组成；左侧扑翼系统和右侧扑翼系统均由电机Y、曲柄Y、扑翼轴和滑动轴承组成；左侧扑翼系统和左侧翼板系统相配合，右侧扑翼系统和右侧翼板系统相配合；翼板前摇杆和翼板后摇杆分别安装在翼板的前部和后部，翼板前摇杆上设有翼板前旋转孔和直槽孔，翼板后摇杆上设有翼板后旋转孔；左侧翼板系统中的翼板前旋转孔和翼板后旋转孔分别套在壳体系统中的左侧翼前转轴和左侧翼后转轴上；右侧翼板系统中的翼板前旋转孔和翼板后旋转孔分别套在壳体系统中的右侧翼前转轴和右侧翼后转轴上；曲柄Y的一端设有扑翼轴，滑动轴承套在扑翼轴上，和直槽孔相配合；曲柄Y的另一端和电机Y的输出轴连接在一起，电机Y驱动曲柄Y的转动，在滑动轴承的滑动下，扑翼轴驱动翼板前摇杆绕着翼板前旋转孔转动，进而实现翼板的上下拍动。

水仓系统由电机S、丝杠、密封圈、水仓盖、丝杠螺母、活塞、水仓体和进出水管组成；电机S的输出轴和丝杠连接在一起，丝杠螺母和活塞连接在一起，密封圈安装在丝杠和水仓盖之间，起到水密的作用；水仓体的开口端安装着水仓盖，在水仓体的另一端设有进出水管。

转向系统由舵机、曲柄D、连杆、摇杆D、舵杆和舵组成；曲柄D的一端和舵机的输出轴连接在一起，另一端和连杆的一端铰接，连杆的另一端和摇杆D铰接，摇杆D的另一端和舵杆的一端固定在一起，舵杆的另一端安装着舵。

在底壳前部设有进出水口，水仓系统中的进出水管通过进出水口伸出底壳。

在舵支撑板上设有舵轴旋转孔，舵杆从舵轴旋转孔中穿过，绕着舵轴旋转孔转动。

水仓体和前肋板安装在一起。

电机S和中肋板安装在一起。

舵机和后肋板安装在一起。