[发明专利]一种关节差速减速机有效
| 申请号： | 201810937397.5 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN109027176B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 赵晓东 | 申请（专利权）人： | 大连碧蓝节能环保科技有限公司 |
| 主分类号： | F16H48/08 | 分类号： | F16H48/08;H02K7/116 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 116600 辽宁省大连*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明是一种关节差速减速机，其涉及一种减速机，包括机座一、机座二、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、固定轴部件。所述减速机运行过程中，行星支架的转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机行星支架的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。所述减速机能够同时调节两个电动机输出功率和随时调节两个电动机的速度之差，实现仿真机器人手指关节的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 减速机 电动机 差速减速机 定子部件 负载装置 行星支架 转子部件 机座 关节 电动机输出功率 电动机旋转方向 高速运行状态 仿真机器人 固定轴部件 驱动负载 手指关节 运行过程 装置实现 转速差 减速 响应 | ||
【主权项】：
1.一种关节差速减速机，其特征在于：所述减速机包括机座一(1)、机座二(8)、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、固定轴部件；转子部件一安装在定子部件一径向外侧组成电动机一；转子部件二安装在定子部件二径向外侧组成电动机二；电动机一安装在机座一(1)径向内侧，电动机二安装在机座二(8)径向内侧；转子部件一、转子部件二分别安装在固定轴部件轴向两端，固定轴部件安装在机座一(1)与机座二(8)轴向中间位置；定子部件一包括定子铁芯一(23)、绕组线圈一(22)；定子部件二包括定子铁芯二(13)、绕组线圈二(14)；转子部件一包括转子支架一(3)、转子铁芯一(21)、永磁体(15)，转子支架一(3)轴向一端有锥齿轮一(4)；转子部件二包括转子支架二(6)、转子铁芯二(16)、永磁体(15)，转子支架二(6)轴向一端有锥齿轮二(5)；固定轴部件包括固定轴(12)、轴套一(2)、轴套二(7)、挡圈一(25)、挡圈二(9)、定位销一(24)、定位销二(10)、螺母(11)、行星锥齿轮(17)、行星支架(18)、行星轴(19)、行星轴套(20)；/n所述减速机运行时，控制器一控制电动机一旋转，控制器一能够调节电动机一旋转速度；控制器二控制电动机二旋转，控制器二能够调节电动机二旋转速度；电动机一与电动机二旋转方向相反；电动机一通过转子支架一(3)的锥齿轮一(4)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(81)沿着行星锥齿轮旋转方向(76)旋转，电动机二通过转子支架二(6)的锥齿轮二(5)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(81)沿着行星锥齿轮旋转方向(76)旋转；电动机一旋转速度与电动机二旋转速度相同时，行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(81)自转，行星支架(18)处于静止状态；电动机一旋转速度与电动机二旋转速度不相同时，行星锥齿轮(17)在围绕行星轴轴线(81)自转的同时，行星锥齿轮(17)还会围绕固定轴轴线(72)公转，行星锥齿轮(17)驱动行星支架(18)低转速旋转；/n机座一(1)呈一端封闭的双层圆筒形，机座一(1)封闭一端轴向端面是机座端板一(31)，机座端板一(31)中间是机座轴孔一(32)，机座端板一(31)径向外侧是机座法兰一(29)，机座法兰一(29)径向外侧均布若干个机座定位销孔(30)，机座端板一(31)轴向内侧表面有呈圆筒形的机座內套筒一(27)和呈圆筒形的机座外套筒一(28)，机座內套筒一(27)位于机座外套筒一(28)的径向内侧，机座內套筒一(27)径向内侧是套筒內腔一(26)；/n定子铁芯一(23)呈环形，定子铁芯一(23)径向内侧是定子中心孔(40)，定子铁芯一(23)径向外侧均布若干个定子线槽(39)，若干个绕组线圈一(22)分别安装在定子铁芯一(23)的定子线槽(39)中；定子部件一在装配时，把定子部件一的定子铁芯一(23)的定子中心孔(40)安装在机座一(1)的机座內套筒一(27)径向外表面；/n机座二(8)呈一端封闭的双层圆筒形，机座二(8)封闭一端轴向端面是机座端板二(34)，机座端板二(34)中间是机座轴孔二(33)，机座端板二(34)径向外侧是机座法兰二(35)，机座法兰二(35)径向外侧均布若干个机座定位销孔(30)，机座端板二(34)轴向内侧表面有呈圆筒形的机座內套筒二(37)和呈圆筒形的机座外套筒二(36)，机座內套筒二(37)位于机座外套筒二(36)的径向内侧，机座內套筒二(37)径向内侧是套筒內腔二(38)；/n定子铁芯二(13)呈环形，定子铁芯二(13)径向内侧是定子中心孔(40)，定子铁芯二(13)径向外侧均布若干个定子线槽(39)，若干个绕组线圈二(14)分别安装在定子铁芯二(13)的定子线槽(39)中；定子部件二在装配时，把定子部件二的定子铁芯二(13)的定子中心孔(40)安装在机座二(8)的机座內套筒二(37)径向外表面；/n转子支架一(3)呈一端封闭的双层圆筒形，转子支架一(3)封闭一端轴向端面是转子端板一(43)，转子端板一(43)轴向外侧一端是锥齿轮一(4)，转子端板一(43)轴向内侧一端是呈圆筒形的转子内套筒一(44)和呈圆筒形的转子外套筒一(42)，转子内套筒一(44)径向内侧是转子轴孔一(41)，转子内套筒一(44)位于转子外套筒一(42)的径向内侧；转子铁芯一(21)呈环形；转子部件一在装配时，把转子铁芯一(21)径向外表面安装在转子支架一(3)的转子外套筒一(42)径向内表面，把偶数个呈瓦片形的永磁体(15)安装在转子铁芯一(21)径向内表面，相邻两个永磁体(15)径向内表面互为异性磁极；/n转子支架二(6)呈一端封闭的双层圆筒形，转子支架二(6)封闭一端轴向端面是转子端板二(46)，转子端板二(46)轴向外侧一端是锥齿轮二(5)，转子端板二(46)轴向内侧一端是呈圆筒形的转子内套筒二(47)和呈圆筒形的转子外套筒二(45)，转子内套筒二(47)径向内侧是转子轴孔二(48)，转子内套筒二(47)位于转子外套筒二(45)的径向内侧；转子铁芯二(16)呈环形；转子部件二在装配时，把转子铁芯二(16)径向外表面安装在转子支架二(6)的转子外套筒二(45)径向内表面，把偶数个呈瓦片形的永磁体(15)安装在转子铁芯二(16)径向内表面，相邻两个永磁体(15)径向内表面互为异性磁极；/n固定轴(12)呈圆柱形，固定轴(12)从一端至另一端依次是外螺纹二(49)、轴头二(50)、轴颈二(52)、固定轴肩(53)、轴颈一(54)、轴头一(56)、外螺纹一(57)；轴颈二(52)靠近轴头二(50)一端径向外表面有径向的定位销孔二(51)，轴颈一(54)靠近轴头一(56)一端径向外表面有径向的定位销孔一(55)；定位销一(24)、定位销二(10)呈圆柱形；/n行星支架(18)呈环形，行星支架(18)径向内侧是支架內腔(59)，行星支架(18)径向内表面均布有若干个支架安装平面(58)，每一个支架安装平面(58)中心有一个径向的行星固定轴孔(60)，行星支架(18)径向内侧是外花键(61)，外花键(61)轴向一端径向外侧有花键轴肩(62)；/n行星锥齿轮(17)轴向中心是齿轮轴孔三(63)，行星锥齿轮(17)一端是轮齿(64)，行星锥齿轮(17)另一端是齿轮后端面(65)；/n行星轴套(20)呈圆筒形，行星轴套(20)轴向中心是行星轴套中心孔(67)，行星轴套(20)一端的径向外侧是止推轴肩一(66)；行星轴(19)呈圆柱形，行星轴(19)一端的径向外侧是定位轴肩(68)；/n轴套一(2)呈圆筒形，轴套一(2)轴向中心是轴套轴孔(69)，轴套一(2)一端的径向外侧是止推轴肩二(96)；轴套二(7)呈圆筒形，轴套二(7)轴向中心是轴套轴孔(69)，轴套二(7)一端的径向外侧是止推轴肩二(96)；/n挡圈一(25)呈圆筒形，挡圈一(25)轴向中心是挡圈轴孔(70)，挡圈一(25)径向外表面有径向的挡圈销孔(71)；挡圈二(9)呈圆筒形，挡圈二(9)轴向中心是挡圈轴孔(70)，挡圈二(9)径向外表面有径向的挡圈销孔(71)；/n固定轴部件在装配时，把若干个行星轴套(20)的止推轴肩一(66)轴向外侧端面与行星支架(18)的支架安装平面(58)接触安装在一起，把每一个行星轴套(20)的行星轴套中心孔(67)与行星支架(18)的行星固定轴孔(60)对齐，把若干个行星锥齿轮(17)的齿轮轴孔三(63)安装在行星轴套(20)径向外表面，使行星锥齿轮(17)的齿轮后端面(65)与行星轴套(20)的止推轴肩一(66)轴向内侧端面接触安装在一起，把若干个行星轴(19)分别依次插入行星轴套(20)的行星轴套中心孔(67)和行星支架(18)的行星固定轴孔(60)径向内侧一端，使行星轴(19)的定位轴肩(68)轴向内侧端面与行星轴套(20)轴向端面接触安装在一起，使行星锥齿轮(17)能够围绕行星轴轴线(81)旋转；/n把固定轴(12)安装在行星支架(18)的支架內腔(59)中；把轴套一(2)的轴套轴孔(69)安装在固定轴(12)的轴颈一(54)径向外表面，使轴套一(2)的止推轴肩二(96)靠近固定轴(12)的定位销孔一(55)，把挡圈一(25)的挡圈轴孔(70)安装在固定轴(12)的轴颈一(54)径向外表面，使挡圈一(25)的挡圈销孔(71)与固定轴(12)的定位销孔一(55)对齐，把定位销一(24)一端安装在固定轴(12)的定位销孔一(55)中，把定位销一(24)另一端安装在挡圈一(25)的挡圈销孔(71)中，使轴套一(2)的止推轴肩二(96)轴向外侧端面与挡圈一(25)左侧端面接触安装在一起；把螺母(11)安装在固定轴(12)的外螺纹一(57)径向外侧；把轴套二(7)的轴套轴孔(69)安装在固定轴(12)的轴颈二(52)径向外表面，使轴套二(7)的止推轴肩二(96)靠近固定轴(12)的定位销孔二(51)，把挡圈二(9)的挡圈轴孔(70)安装在固定轴(12)的轴颈二(52)径向外表面，使挡圈二(9)的挡圈销孔(71)与固定轴(12)的定位销孔二(51)对齐，把定位销二(10)一端安装在固定轴(12)的定位销孔二(51)中，把定位销二(10)另一端安装在挡圈二(9)的挡圈销孔(71)中，使轴套二(7)的止推轴肩二(96)轴向外侧端面与挡圈二(9)右侧端面接触安装在一起；把螺母(11)安装在固定轴(12)的外螺纹二(49)径向外侧；/n所述减速机在装配时，把转子部件一安装在固定轴部件轴向右侧一端，使转子部件一的锥齿轮一(4)与固定轴部件的行星锥齿轮(17)相互啮合，使固定轴部件的轴套一(2)径向外表面安装在转子支架一(3)的转子轴孔一(41)中，使转子支架一(3)的转子内套筒一(44)轴向右侧端面与轴套一(2)的止推轴肩二(96)轴向左侧端面接触安装在一起；把转子部件二安装在固定轴部件轴向左侧一端，使转子部件二的锥齿轮二(5)与固定轴部件的行星锥齿轮(17)相互啮合，使固定轴部件的轴套二(7)径向外表面安装在转子支架二(6)的转子轴孔二(48)中，使转子支架二(6)的转子内套筒二(47)轴向左侧端面与轴套二(7)的止推轴肩二(96)轴向右侧端面接触安装在一起；/n把机座一(1)安装在固定轴部件轴向右侧一端，使固定轴(12)的轴头一(56)安装在机座一(1)的机座轴孔一(32)中，使转子支架一(3)的转子外套筒一(42)安装在机座一(1)的机座外套筒一(28)径向内侧，使转子支架一(3)的转子内套筒一(44)安装在机座一(1)的套筒內腔一(26)中，使转子部件一的转子铁芯一(21)和永磁体(15)安装在定子部件一的定子铁芯一(23)径向外侧；把机座二(8)安装在固定轴部件轴向左侧一端，使固定轴(12)的轴头二(50)安装在机座二(8)的机座轴孔二(33)中，使转子支架二(6)的转子外套筒二(45)安装在机座二(8)的机座外套筒二(36)径向内侧，使转子支架二(6)的转子内套筒二(47)安装在机座二(8)的套筒內腔二(38)中，使转子部件二的转子铁芯二(16)和永磁体(15)安装在定子部件二的定子铁芯二(13)径向外侧；使固定轴部件的行星支架(18)安装在机座一(1)与机座二(8)轴向中间位置；两个螺母(11)把机座一(1)、机座二(8)、固定轴(12)安装固定在一起；/n所述减速机中，锥齿轮一(4)、锥齿轮二(5)、行星锥齿轮(17)、行星支架(18)组成行星锥齿轮减速器，行星锥齿轮减速器的主动件一是锥齿轮一(4)，主动件二是锥齿轮二(5)，从动件是行星支架(18)；行星锥齿轮减速器做减速传动；锥齿轮一(4)旋转方向与锥齿轮二(5)旋转方向相反；锥齿轮一(4)旋转速度与锥齿轮二(5)旋转速度相同时，行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(81)自转，行星支架(18)处于静止状态；锥齿轮一(4)旋转速度与锥齿轮二(5)旋转速度不相同时，行星锥齿轮(17)在围绕行星轴轴线(81)自转的同时，行星锥齿轮(17)还会围绕固定轴轴线(72)公转，行星锥齿轮(17)驱动行星支架(18)低转速旋转；锥齿轮一(4)旋转速度大于锥齿轮二(5)旋转速度时，行星支架旋转方向(78)与锥齿轮一旋转方向(80)相同；锥齿轮二(5)旋转速度大于锥齿轮一(4)旋转速度时，行星支架旋转方向(78)与锥齿轮二旋转方向(74)相同。/n
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- 冯涛;姜雷;王林国 - 一汽解放汽车有限公司
- 2019-08-13 - 2019-12-03 - F16H48/08
- 本发明属于汽车差速器领域，公开了一种差速器总成，包括：从动锥齿轮组件，具有从动锥齿和差速器左壳；差速器右壳，设置在从动锥齿轮组件中；行星齿轮，四个行星齿轮等角间隔地设置在差速器右壳的一端；及两个对置的短行星齿轮轴和两个对置的长行星齿轮轴依次穿设从动锥齿轮组件、差速器右壳和两个行星齿轮，短行星齿轮轴和长行星齿轮轴相互卡接。本发明的有益效果：取消了从动锥齿轮与差速器左壳之间的连接螺栓，提升了可靠性，降低了重量；取消了差速器左壳与差速器右壳之间的连接螺栓，降低了成本，取消了十字轴结构，提升了可靠性；采用集油罩结构，提升了润滑性能；集油罩设有罩孔，进而利用集油罩限位行星齿轮轴，进一步降低了成本。
- 一种汽车的动力持续输出式离合器-201810370442.3
- 朱陈伟;朱文祥 - 六安永贞匠道机电科技有限公司
- 2018-04-24 - 2019-12-03 - F16H48/08
- 本发明提供了一种汽车的动力持续输出式离合器，包括动力供应部件、动力输出部件、差速装置、制动装置，所述的制动装置、动力输出部件均与差速装置连接并且制动装置、动力输出部件分别位于差速装置的一端，所述的动力供应部件用于为差速装置提供公转动力并且差速装置在公转动力作用下进行公转，差速装置公转并牵引制动装置、动力输出部件同步转动，所述的制动装置用于为差速装置提供自转动力并且差速装置在自转动力作用下进行自转，制动装置的运动状态可分为增速状态、减速状态，制动装置处于减速状态时，差速装置自转并使得动力输出部件的转速递增，制动装置处于增速状态时，差速装置反向自转并使得动力输出部件的转速递减。
- 混合锥齿差速减速机构-201920301170.1
- 赵晓东 - 大连碧蓝节能环保科技有限公司
- 2019-03-11 - 2019-12-03 - F16H48/08
- 本实用新型是一种混合锥齿差速减速机构，其涉及一种减速机构，包括输入轴部件、行星支架部件、固定筒部件、混合锥齿轮部件。所述减速机构不包括柔性齿轮，并且具有同时啮合齿数多的结构特点，所述减速机构的少齿差差速发生器使混合锥齿轮一旋转速度与混合锥齿轮二旋转速度不相等，并且混合锥齿轮一旋转速度与混合锥齿轮二旋转速度之差较小，所述减速机构运行过程中，由少齿差差速发生器驱动混合锥齿行星齿轮减速器，所述减速机构的输出轴转速与混合锥齿轮一和混合锥齿轮二的转速差相关，具有传动比大、输出转矩大、使用寿命长的优点。所述减速机构具备反向自锁功能。
- 少齿差双锥齿差速减速机构-201920422635.9
- 赵晓东 - 大连碧蓝节能环保科技有限公司
- 2019-03-31 - 2019-12-03 - F16H48/08
- 本实用新型是一种少齿差双锥齿差速减速机构，其涉及一种减速机构，包括变向锥齿轮部件、行星支架部件、双锥齿轮部件、固定筒，所述减速机构不包括柔性齿轮，所述减速机构的少齿差差速发生器使双锥齿轮一旋转速度与双锥齿轮二旋转速度不相等，并且双锥齿轮一旋转速度与双锥齿轮二旋转速度之差较小，所述减速机构运行过程中，由少齿差差速发生器驱动双锥齿行星齿轮减速器，所述减速机构的输出轴转速与双锥齿轮一转速和双锥齿轮二转速之差相关，具有传动比大、输出转矩大、使用寿命长的优点。所述减速机构具备反向自锁功能。
- 一种差速器用行星齿轮组-201920383370.6
- 徐林兵;徐荣方 - 浙江一征机械有限公司
- 2019-03-25 - 2019-11-26 - F16H48/08
- 本实用新型属于差速器技术领域，尤其为一种差速器用行星齿轮组一种差速器用行星齿轮组，包括输入齿轮、差速齿轮、连接框架、输出轴、太阳齿轮和行星齿轮，所述输入齿轮和差速齿轮相啮合，所述差速齿轮的侧表面与输出轴转动连接，所述连接框架的侧表面与输出轴转动连接，所述太阳齿轮固定在输出轴的一端；太阳齿轮和行星齿轮通过之间安装的支撑块、套筒和伸缩杆进行限位，增加太阳齿轮和行星齿轮相啮合时接触的稳定性，同时伸缩杆通过压缩弹簧连接在套筒和支撑块之间，增加了连接框架和差速齿轮侧表面固定的输出轴绕着同一中心轴旋转的稳定性，同时伸缩杆在套筒内部移动时，增加了伸缩杆在套筒内部移动的稳定性。
- 一种轨道车用驱动桥自锁差速器-201920436820.3
- 杜艳超 - 南阳建达装卸搬运有限公司
- 2019-04-04 - 2019-11-26 - F16H48/08
- 本实用新型涉及一种轨道车用驱动桥自锁差速器。采用的技术方案是：包括从动锥齿轮、连接件、行星轮架、行星轮、第一差速器侧齿轮、第一输出轴、第二差速器侧齿轮、第二输出轴、行星轮轴、键槽、键。本实用新型根据轨道车的使用工况和需求，将现有的驱动桥中的差速器进行调整改进，通过键连接方式将差速器中的行星轮的自转功能锁死，有效避免了因行星轮的自转造成的两个输出轴的转速差，从而保证了两个轮子转速相同，避免了因速度差带来的车体偏向力，进而降低了车轮及轨道的磨损，同时通过键连接方式来锁死行星轮在实现锁死差速器的同时并不会对差速器造成破坏，并且便于后期的拆卸及维修工作。
- 汽车前驱变速箱的差速器-201910888986.3
- 王奇;庄周 - 重庆青山工业有限责任公司
- 2019-09-19 - 2019-11-22 - F16H48/08
- 本发明公开了一种汽车前驱变速箱的差速器，差速器壳体具有中空的腔体，差速器壳体的两端分别设有第一安装孔，差速器壳体的周面上设有两个相对的第二安装孔；半轴齿轮位于所述差速器壳体的中空腔体内；半轴的一端与半轴齿轮固定连接，半轴的另一端穿过差速器壳体上的第一安装孔后该半轴活动地设置在差速器壳体上；轴的两端分别设置在差速器壳体的周面上的第二安装孔中；传动齿轮设置在所述轴上，传动齿轮与所述半轴齿轮相互啮合；输入齿轮套在差速器壳体的周面上，沿着输入齿轮与差速器壳体的周向将输入齿轮与差速器壳体焊接固定。本发明具有结构布置合理且装配稳定可靠的优点。
- 一种差速器壳连接结构及差速器总成-201821768452.4
- 冯涛;黄河;朱希健;胡晓;姚临喆;刘春伟;苗士军 - 一汽解放汽车有限公司
- 2018-10-30 - 2019-11-15 - F16H48/08
- 本实用新型涉及一种差速器壳连接结构及差速器总成，包括焊接为一体的差速器左壳和差速器右壳，所述的差速器左壳上与差速器右壳的连接处为中空结构的圆柱形的外止口，所述的差速器右壳上与差速器左壳的连接处为与外止口配合的内止口；所述的外止口为台阶面，远离端部为高台阶；所述的内止口的孔壁上开设有通孔，内止口的内表面的孔壁上开设有环形的截面为半圆形的凹槽。本实用新型在降低了差速器左壳的重量的同时提升了连接可靠性，降低材料成本。
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