[发明专利]一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法有效
| 申请号： | 201810718695.5 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN109048876B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 李晓华;王师;石德宇;张敏梁;邓洪洁 | 申请（专利权）人： | 上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法。其包括：依次控制机器人的所有轴进行单轴转动，并通过激光跟踪仪采集得到转动轴J |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 跟踪 机器人 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法，其特征在于，包括：依次控制机器人的所有轴进行单轴转动，并通过激光跟踪仪采集得到转动轴JN转动EN次，且每次转动至FN角度处的靶球球心坐标点组；其中，JN表示机器人的第N个轴，EN表示第N个轴的转动次数，FN表示第N个轴每次转动的角度；其中，N为自然数；其中，在第N轴单轴转动之前，且在每次单轴转动结束后，控制完成单轴转动的轴回归零点；分别根据采集得到的所述转动轴JN的靶球球心坐标点组拟合轨迹圆，并将轨迹圆的轴线作为对应转动轴JN的标定轴线方程；根据所述机器人各轴的标定轴线方程计算得到所述机器人各轴中任意相邻两轴的公垂线方程；根据所述机器人各轴的标定轴线方程以及所述公垂线方程计算所述机器人的D‑H参数；根据计算出的所述机器人的D‑H参数对所述机器人进行标定。
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