[发明专利]混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法

摘要

本发明提供一种混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，根据制动踏板的位移量和加速度计算出整车需要的制动力，根据制动力分配系数，将制动力分配给前后轴；根据制动踏板位移量和制动踏板加速度，判断制动强度等级：根据制动强度等级，分别制定制动及防滑方案，轻度制动时，制动力矩完全由轮毂电机的再生力矩提供；中度制动时，制动力矩首先由液压制动力矩提供，剩余部分由轮毂电机的再生力矩提供；紧急制动时，制动力矩由液压制动力矩提供。本发明通过由整车控制器根据获取的参数来识别所处工况，并分工况进行控制，从而实现汽车的制动防抱死和防滑控制，同时回收部分制动能量，提高电动汽车的续驶里程。

主权项

1.一种混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、实时监测制动踏板的位移量，根据制动踏板的位移量计算出整车需要的制动力，根据制动力分配系数β，将制动力分配给前后轴；计算滑移率；S2、根据制动踏板位移量和制动踏板加速度，判断制动强度等级：2.1、当制动踏板位移量λ∈(0，λ1)，且制动踏板加速度a∈(0，a1)，则制动强度等级为轻度制动；2.2、当制动踏板位移量λ∈(λ1，λ2)，且制动踏板加速度a∈(a1，a2)，则制动强度等级为中度制动；2.3、当制动踏板位移量λ∈(λ2，λ3)，且制动踏板加速度a∈(a2，a3)，则制动强度等级为紧急制动；λ1、λ2、λ3和a1、a2、a3均为预设值；S3、根据制动强度等级，分别制定制动及防滑方案：3.1、当轻度制动时，四个车轮的制动力矩完全由轮毂电机的再生力矩提供；若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，通过轮毂电机控制器对轮毂电机产生的再生力矩进行调节，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V0以下；3.2、当中度制动时，四个车轮的制动力矩首先由液压制动力矩提供，剩余部分由轮毂电机的再生力矩提供；若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，在保证液压制动力不变的基础上，通过轮毂电机控制器对轮毂电机产生的再生力矩进行调节，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V0以下；3.3、当紧急制动时，四个车轮的制动力矩全部由液压制动力矩提供，控制轮毂电机的再生力矩为0；若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，通过液压调节器调节液压的大小，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V0以下。