[发明专利]混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法

权利要求书

1.一种混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1、实时监测制动踏板的位移量，根据制动踏板的位移量计算出整车需要的制动力，根据制动力分配系数β，将制动力分配给前后轴；计算滑移率；

S2、根据制动踏板位移量和制动踏板加速度，判断制动强度等级：

2.1、当制动踏板位移量λ∈(0，λ₁)，且制动踏板加速度a∈(0，a₁)，则制动强度等级为轻度制动；

2.2、当制动踏板位移量λ∈(λ₁，λ₂)，且制动踏板加速度a∈(a₁，a₂)，则制动强度等级为中度制动；

2.3、当制动踏板位移量λ∈(λ₂，λ₃)，且制动踏板加速度a∈(a₂，a₃)，则制动强度等级为紧急制动；

λ₁、λ₂、λ₃和a₁、a₂、a₃均为预设值；

S3、根据制动强度等级，分别制定制动及防滑方案：

3.1、当轻度制动时，四个车轮的制动力矩完全由轮毂电机的再生力矩提供；

若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，通过轮毂电机控制器对轮毂电机产生的再生力矩进行调节，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V₀以下；

3.2、当中度制动时，四个车轮的制动力矩首先由液压制动力矩提供，剩余部分由轮毂电机的再生力矩提供；

若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，在保证液压制动力不变的基础上，通过轮毂电机控制器对轮毂电机产生的再生力矩进行调节，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V₀以下；

3.3、当紧急制动时，四个车轮的制动力矩全部由液压制动力矩提供，控制轮毂电机的再生力矩为0；

若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，通过液压调节器调节液压的大小，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V₀以下。

2.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述的λ₁通过以下方式确定：先求出轮毂电机产生的最大再生力矩T_z，然后换算成制动踏板的开度，所述的最大再生力矩T_z通过以下公式获得：

其中T_max为轮毂电机允许的最大转矩，P_e为电池允许的最大充电功率，n为轮毂电机转速。

3.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述的λ₂取在制动踏板的力不再随踏板开度增加而增加的位置。

4.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述的λ₃取在最大制动踏板开度的位置。

5.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述滑移率门限值上限为20％，下限为10％。

6.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述的3.2中液压制动力矩T_y计算公式如下：

T_y＝BF·S_p·P·R_e·N

式中BF为盘式制动器制动效能因数，S_p为单个活塞横截面积，R_e为制动器的有效作用半径，N为制动器活塞个数。

7.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述车辆为四轮毂电机驱动的汽车，每个轮毂电机由一个轮毂电机控制器控制，而这四个轮毂电机控制器由整车控制器控制。