[发明专利]混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法

说明书

本发明提供一种混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，根据制动踏板的位移量和加速度计算出整车需要的制动力，根据制动力分配系数，将制动力分配给前后轴；根据制动踏板位移量和制动踏板加速度，判断制动强度等级：根据制动强度等级，分别制定制动及防滑方案，轻度制动时，制动力矩完全由轮毂电机的再生力矩提供；中度制动时，制动力矩首先由液压制动力矩提供，剩余部分由轮毂电机的再生力矩提供；紧急制动时，制动力矩由液压制动力矩提供。本发明通过由整车控制器根据获取的参数来识别所处工况，并分工况进行控制，从而实现汽车的制动防抱死和防滑控制，同时回收部分制动能量，提高电动汽车的续驶里程。

技术领域

本发明属于新能源汽车技术领域，具体涉及一种混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法。

背景技术

近些年来，迫于能源和环保的双重压力，电动汽车成为汽车工业的研发焦点，采用轮毂电机驱动的电动汽车备受关注。其车轮直接由电机驱动，没有传统汽车笨重的传动系统，且体积小、比功率大，具有很高的传动效率，可大大的简化整车机构和降低整车质量，从而很好的降低了能源的消耗。

在解决能源问题的同时，轮毂电机驱动的车辆制动安全也尤为重要。传统汽车可通过ABS(汽车防抱死制动系统)，来防止制动过程中车轮被抱死，提高汽车的方向稳定性和转向操纵能力。而轮毂电机驱动的新能源汽车没有ABS系统，如何来保障其制动安全值得研究。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，能够对电动汽车实现制动防抱死和防滑控制，同时回收部分制动能量，提高电动汽车的续驶里程。

本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

S1、实时监测制动踏板的位移量，根据制动踏板的位移量计算出整车需要的制动力，根据制动力分配系数β，将制动力分配给前后轴；计算滑移率；

S2、根据制动踏板位移量和制动踏板加速度，判断制动强度等级：

2.1、当制动踏板位移量λ∈(0，λ₁)，且制动踏板加速度a∈(0，a₁)，则制动强度等级为轻度制动；

2.2、当制动踏板位移量λ∈(λ₁，λ₂)，且制动踏板加速度a∈(a₁，a₂)，则制动强度等级为中度制动；

2.3、当制动踏板位移量λ∈(λ₂，λ₃)，且制动踏板加速度a∈(a₂，a₃)，则制动强度等级为紧急制动；

λ₁、λ₂、λ₃和a₁、a₂、a₃均为预设值；

S3、根据制动强度等级，分别制定制动及防滑方案：

3.1、当轻度制动时，四个车轮的制动力矩完全由轮毂电机的再生力矩提供；

若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，通过轮毂电机控制器对轮毂电机产生的再生力矩进行调节，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V₀以下；

3.2、当中度制动时，四个车轮的制动力矩首先由液压制动力矩提供，剩余部分由轮毂电机的再生力矩提供；