[发明专利]一种机器人手眼标定方法及系统

摘要

本发明涉及一种机器人手眼标定方法，机器人的末端上固定有设有标定点的标定板，标定方法包括：获取机器人的工具中心点在机器人基坐标系内的位姿信息，将位姿信息转换为对偶四元数的形式得到手运动螺旋信息；获取标定板的图像信息，并根据图像信息计算标定点在相机坐标系内的坐标信息，将坐标信息转换为对偶四元数的形式得到眼运动螺旋信息；建立手运动螺旋信息与眼运动螺旋信息之间的运动变换方程，并提取运动变换方程的矩阵因子；获取机器人位于不同位姿时的多个矩阵因子，根据各矩阵因子构建变换矩阵；对变换矩阵进行奇异值分解得到机器人基坐标系相对于相机坐标系的单位对偶四元数。本发明具有标定速度快、计算简单的优点。

主权项

1.一种机器人手眼标定方法，其特征在于，机器人的末端上固定有标定板，所述标定板上设有标定点，所述方法包括以下步骤：步骤S1、获取机器人的工具中心点在机器人基坐标系内的位姿信息，将所述位姿信息转换为对偶四元数的表示形式得到所述工具中心点的手运动螺旋信息；步骤S2、获取所述标定板的图像信息，并根据所述图像信息计算所述标定点在相机坐标系内的坐标信息，将所述坐标信息转换为对偶四元数的表示形式得到所述标定点的眼运动螺旋信息；步骤S3、建立所述手运动螺旋信息与所述眼运动螺旋信息之间的运动变换方程，并提取所述运动变换方程中的矩阵因子；步骤S4、获取机器人位于不同位姿时的多个所述矩阵因子，根据各所述矩阵因子构建变换矩阵；对所述变换矩阵进行奇异值分解得到机器人基坐标系相对于相机坐标系的单位对偶四元数，进而实现机器人的手眼标定。