[发明专利]双机器人运动控制方法在审
| 申请号： | 201810522304.2 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108436915A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 夏银龙;黄纪强;聂少钦;周昱明;李运东;朱浩;刘勇;崔会东;吴小平;郭林鑫;王晨 | 申请（专利权）人： | 上海达野智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中知法苑知识产权代理事务所(普通合伙) 11226 | 代理人： | 李明 |
| 地址： | 201807 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双机器人运动控制方法、控制器、存储器、操作系统。控制方法包含如下步骤：对主从机器人进行标定；对主从机器人的运动控制分别进行示教，规划主从机器人的运动轨迹；获取主从机器人的运动轨迹上的轨迹点的位姿与时间的关系；根据轨迹点与时间的关系，对主从机器人的运动轨迹上的轨迹点进行逆解，分别获得主从机器人的各个轴的运动控制指令。本发明实现了主从机器人一样通过示教器进行在线示教编程，大大降低了双机器人的示教难度，并且本发明可以单控制器实现，省去了主从机器人通信过程，保证了主从机器人在时间上的启停控制的同步，降低通讯故障的几率，并可提高机器人控制柜的空间利用率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 主从 运动轨迹 轨迹点 机器人运动控制 示教 机器人控制柜 运动控制指令 空间利用率 存储器 单控制器 启停控制 示教编程 通信过程 通讯故障 运动控制 控制器 示教器 标定 位姿 操作系统 规划 保证 | ||
【主权项】：
1.一种双机器人运动控制方法，用于主机器人和从机器人的协同运动控制，其特征在于，包含如下步骤：对所述主机器人和从机器人进行标定；对所述主机器人和从机器人的运动控制分别进行示教，规划所述主机器人和从机器人的运动轨迹；获取所述主机器人和从机器人的运动轨迹上的轨迹点的位姿与时间的关系；根据所述轨迹点与时间的关系，对所述主机器人和从机器人的运动轨迹上的轨迹点进行逆解，分别获得主机器人和从机器人的各个轴的运动控制指令。
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