[发明专利]一种面向汇榫工艺的冗余双臂机器人协作控制方法

摘要

本发明提供了一种面向汇榫工艺的冗余双臂机器人协作控制方法，包括以下步骤：双臂协调控制系统根据松协调任务的特点建立了完整的协调约束关系，通过分析了双臂协调系统的动力学特性，建立了双臂协调系统的动力学模型。单臂控制子系统针对机械臂冗余特性，引入了空间弹簧阻尼并联模型，建立了关于机械臂轨迹跟踪误差和双臂相对误差的阻抗关系式，设计了松协调任务优先级控制方法，在单臂闭环控制的基础上对双臂之间的约束进行控制。该方法根据汇榫任务的特点建立完整的协调约束关系，确保机械臂按照期望的轨迹运动且实现对双臂间相对误差的控制，通过对零空间中的运动进行规划，实现对冗余关节阻抗的控制和避关节运动极限。

主权项

1.一种面向汇榫工艺的冗余双臂机器人协作控制方法，其特征在于，包括以下步骤：双臂协调控制系统根据汇榫工艺的特点建立了完整的协调约束关系，通过分析双臂协调系统的动力学特性，建立双臂协调系统的动力学模型；单臂控制子系统针对机械臂冗余特性，引入空间弹簧阻尼并联模型，建立关于机械臂轨迹跟踪误差和双臂相对误差的阻抗关系式，设计松协调任务优先级控制方法，在单臂闭环控制的基础上对双臂之间的约束进行控制。