[发明专利]一种基于RGB-D相机的车辆长宽高尺寸的测量方法

摘要

本发明公开了一种基于RGB‑D相机的车辆长宽高尺寸的测量方法，采用相机近距离安装的方式获取清晰的车辆图像，对相机采用基于消失点的标定方法进行标定，得出相机模型内外参数，通过相机深度图像方案，实现车辆目标在世界坐标系下三维点云转化，获取车辆外表面三维坐标信息；利用先验知识和图像处理方法获得车辆外表面的三维坐标，根据车辆运动过程中的序列图形，通过配准方法拼接车辆图像，实现车辆外形三维测量；所述标定方法克服传统方法设备要求高和操作繁琐，标定精度高；通过图像序列间车辆同一位置对应点的匹配关系综合分析车辆的实际位移，配准的精度较高；实现车辆侧面准确拼接，降低车辆长度测量误差，改善车辆侧面拼接的准确性。

主权项

1.一种基于RGB‑D相机的车辆长宽高尺寸的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，结合交通应用场景，对相机采用基于消失点的标定方法进行标定，得出相机模型内外参数；步骤2，通过采用RGB‑D相机深度图像方案，实现车辆目标在世界坐标系下的三维点云转化，然后根据重构的车辆三维点云测量其长度、宽度和高度信息，从而获取车辆外表面三维坐标信息；步骤201，采用RGB‑D相机对含有模拟车辆的场景进行拍摄，获取模拟车辆的深度信息；步骤202，进行深度信息图像向相机坐标系的三维点云转化，将深度图像上的每个点都一一对应在相机坐标系中；步骤203，将步骤202中转化到RGB‑D相机坐标系下的车辆三位点云转换到世界坐标系中；步骤204，将左右相机得到的车辆三维点云数据统一到世界坐标系下，完成车辆完整图像的三维点云，以左相机的世界坐标系为准，然后转化右相机的世界坐标系；步骤3，对于车辆长度在相机视野中不能被全部容纳的大中型车辆，根据车辆运动过程中的序列图像，采用光流法进行配准，得到车辆在图像序列间的位移量；再对车辆特征点进行匹配和筛选，从图像序列中获得车辆图像的对应关系，最后实现车辆侧面投影图像的完整拼接；步骤4，根据步骤3确定的车辆俯视图完成车辆外形的测量，通过对车辆俯视图的边界检测，确定车辆的长度和宽度，利用车辆俯视图的像素值统计图，确定车辆的高度。