[发明专利]平夹耦合自适应多模式抓取机器人手指装置

摘要

平夹耦合自适应多模式抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个电磁制动器、传动件、两个传动轮、多个齿轮和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平夹自适应与耦合自适应可切换的抓取功能。该装置具有平夹抓取、耦合抓取、自适应抓取、平夹自适应抓取、耦合自适应抓取等5种抓取模式。该装置的平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式能够在任意角度位置切换，且切换过程无空程转动，保证了切换时手指的姿态；该装置体积小，结构紧凑，电机控制容易，采用了较少的电机来实现抓取过程两个关节的自动调整，对不同形状尺寸物体的适应能力强，适合应用在各种需要抓取物体的机器人上。

主权项

1.一种平夹耦合自适应多模式抓取机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机和传动机构；所述电机与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该平夹耦合自适应多模式抓取机器人手指装置还包括第一传动轮、第二传动轮、传动件、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一齿轮组、第二齿轮组、第一电磁制动器、第二电磁制动器和簧件；所述第二指段套固在远关节轴上；所述传动机构的输出端与第一传动轮相连；所述第一传动轮套接在近关节轴上，所述第二传动轮套接在远关节轴上，第二传动轮与第二指段固接；所述传动件分别连接第一传动轮、第二传动轮，所述传动件、第一传动轮和第二传动轮三者构成传动关系；通过传动件的传动，从所述第一传动轮到第二传动轮的传动为同向增速传动；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上，所述第二齿轮、第三齿轮分别活动套接在远关节轴上；所述第一电磁制动器的两端分别与第二齿轮、远关节轴固接，所述第二电磁制动器的两端分别与第三齿轮、远关节轴固接；所述第一齿轮组安装在第一指段中；所述第一齿轮组包括至少两个相啮合的齿轮，所述第一齿轮组的输入齿轮与第一齿轮啮合，所述第一齿轮组的输出齿轮与第二齿轮相啮合；所述第二齿轮组安装在第一指段中，所述第二齿轮组包括至少三个相啮合的齿轮，所述第二齿轮组的输入齿轮与第一齿轮啮合，所述第二齿轮组的输出齿轮与第三齿轮相啮合；所述簧件的两端分别连接第一齿轮和基座；通过第一齿轮组的传动，从第一齿轮到第二齿轮的传动是反向等速传动；通过第二齿轮组的传动，从第一齿轮到第三齿轮的传动是同向等速传动。