[发明专利]一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人

摘要

本发明公开了一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人，自动抓具装置包括抓具总成和安全装置。抓具总成包括矩形座、抓具和可伸缩性型力装置。抓具包括对称铰接于矩形座一对侧的两组抓爪组件，每组抓爪组件包括两个抓爪，四个抓爪于矩形座的四个角部对称布置。动力装置两端分别铰接于矩形座和抓爪组件上，其伸缩运动使抓爪组件开合。安全装置包括上调节座、下调节座、拉力传感器、板销和弹性限位组件；下调节座连接于矩形座上，下部连接有横贯上调节座的板销，拉力传感器竖直连接于上调节座中，下端吊接垂直穿过板销的水平销轴；上调节座和下调节座可上下相对移动，使水平销轴可上下移动，弹性限位组件竖向连接于上、下调节座之间。 1

主权项

1.一种自动抓具装置，其特征在于：该装置包括抓具总成和连接于其上的安全装置；抓具总成包括矩形座、抓具和动力装置；抓具包括对称铰接于矩形座一对侧的两组抓爪组件，每组抓爪组件包括两个抓爪，四个抓爪于矩形座的四个角部对称布置；动力装置为可伸缩型装置，其一端铰接于矩形座上，另一端铰接于抓爪组件上，通过动力装置的伸缩运动实现抓爪组件的开合；安全装置包括上调节座、下调节座、拉力传感器、板销和弹性限位组件；上调节座包括顶板和连接于其下侧的上盒套，下调节座包括底板和连接于其上侧的下盒套，下盒套套于上盒套外壁；下盒套的下部连接有横贯上盒套的板销，板销的长度方向中心面上设置有沿竖直方向的矩形孔；拉力传感器位于上盒套中，上端连接于上盒套的顶板上，下端连接有吊座，吊座的下端连接有穿过板销上矩形孔的水平销轴；上盒套和下盒套可上下相对移动，使水平销轴可沿板销上的矩形孔上下移动，上盒套和下盒套之间连接沿竖向布置的弹性限位组件；下调节座的底板固定于矩形座中间位置处的安装板上。

2.如权利要求1所述的自动抓具装置，其特征在于：所述抓爪组件包括上横梁和垂直连接于其两端的两竖梁，两竖梁的下端分别连接所述抓爪，抓爪的形状为L型，两竖梁之间有人字形连接梁；两上横梁的一端反对称伸出于竖梁外。

3.如权利要求2所述的自动抓具装置，其特征在于：所述矩形座为框架座，其一对侧梁的外侧对称焊接有两组四个抓具铰接座，所述抓爪组件的竖梁中部分别通过销轴与各抓具铰接座铰接为一体，竖梁可绕销轴转动；所述动力装置有两套，反对称布置于矩形座的另一对侧，动力装置的一端与所述上横梁的伸出段铰接、另一端与矩形座的侧梁铰接，上横梁的伸出段端部上侧焊接有上铰接耳座，矩形座的侧梁外侧焊接有下铰接耳座。

4.如权利要求1所述的自动抓具装置，其特征在于：所述拉力传感器为方S形拉力传感器，其两端分别有连接螺孔。

5.如权利要求1所述的自动抓具装置，其特征在于：所述上盒套和下盒套均为矩形套，上盒套的下端和下盒套的上端均为开口端；所述拉力传感器位于两盒套的竖向中心面上。

6.如权利要求5所述的自动抓具装置，其特征在于：所述板销的一端垂直连接有端板，下盒套的一对侧壁下部设置有与板销尺寸相应的安装孔，侧壁外侧对应安装孔处均设置有连接板，连接板上设置相应的安装孔，板销的一端插入其中一侧壁上的安装孔中，另一端通过连接板及螺栓紧固；上盒套侧壁对应所述板销的穿过处设置有尺寸大于板销尺寸的矩形孔。

7.如权利要求5所述的自动抓具装置，其特征在于：所述下盒套的一对侧壁上部连接有导向块，导向块的外端连接有安装板，安装板与下盒套侧壁的连接板通过螺栓紧固；导向块的内端穿过所述上盒套的相应侧壁，上盒套的侧壁上设置有尺寸大于导向块尺寸的竖向矩形孔。

8.如权利要求5所述的自动抓具装置，其特征在于：所述弹性限位组件包括固定于所述下调节座底板上的圆管和套于圆管外壁的压簧，压簧的原始长度等于所述上调节座顶板和下调节座底板之间的最大距离，圆管的长度不大于下盒套的长度。

9.如权利要求4所述的自动抓具装置，其特征在于：所述吊座包括固定座和活动座，固定座和活动座均为双耳板座，固定座的顶板连接于所述拉力传感器的下端，两耳板之间的下部连接有铰接轴，活动座的上端通过铰接孔挂于固定座耳板下部的铰接轴上，所述水平销轴连接于活动座下部的两耳板之间。

10.一种智能桁架机器人，其特征在于：本机器人包括权利要求1‑9所述的自动抓具装置及连接于自动抓具装置上端的刚性提升机构。