[发明专利]一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人

说明书

本发明公开了一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人，自动抓具装置包括抓具总成和安全装置。抓具总成包括矩形座、抓具和可伸缩性型力装置。抓具包括对称铰接于矩形座一对侧的两组抓爪组件，每组抓爪组件包括两个抓爪，四个抓爪于矩形座的四个角部对称布置。动力装置两端分别铰接于矩形座和抓爪组件上，其伸缩运动使抓爪组件开合。安全装置包括上调节座、下调节座、拉力传感器、板销和弹性限位组件；下调节座连接于矩形座上，下部连接有横贯上调节座的板销，拉力传感器竖直连接于上调节座中，下端吊接垂直穿过板销的水平销轴；上调节座和下调节座可上下相对移动，使水平销轴可上下移动，弹性限位组件竖向连接于上、下调节座之间。

技术领域

本发明涉及一种抓具装置，具体涉及一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人。

背景技术

金属零件在使用寿命期内会出现锈蚀，从而影响产品质量，降低使用寿命、影响零件结构强度，所以在零件生产时需对其进行表面防锈处理。

目前零件表面的防锈处理一般采用油漆、发黑、镀铬、PIP等处理措施，其中PIP技术是绿色环保无污染且防腐性能优异的一种防腐技术，它运用多种工艺方法，将非金属元素和微量金属元素渗入到金属表面，形成由金属氧化物和非金属元素组成的多层复合渗层，从而使产品整体内外同时形成防腐耐磨层，完全与金属表面融合在一起。

在进行PIP工艺时，需要将被处理零件放入一系列高温、并有腐蚀性气体挥发的炉槽中处理，目前零件的转运是工作人员通过传统的行车来操作，由于作业环境温度高且有腐蚀性的气体挥发，长期处在这种环境中会对人体产生一定的危害。

转运零件时，将零件置于转运夹具上，而转运夹具的重量较大，尤其是对于某些大型零件，转运夹具的重量甚至可达几千公斤。目前通过传统行车采用吊钩来吊装转运夹具，通过人眼判断转运夹具在炉槽中就位就可能存在误差，也就是说转运夹具可能并未真正就位，所以当吊钩与转运夹具脱离时，转运夹具可能会对炉槽产生冲击，对炉槽的安全使用造成影响。零件处理好后转运时也对地面可能产生冲击。

另外转运零件时，从一个炉槽转运到下一个炉槽中必须在很短的时间内完成，这就要求行车的行走速度很快，一方面转运夹具的重量大，在转运过程中的惯性大，且吊钩连接于钢丝绳的下端，吊钩钩住转运夹具行走，在行车行走过程中转运夹具会产生较大的摇晃。而炉槽壁与转运夹具之间的空隙很小，所以转运夹具在就位时很容易撞击到炉槽壁对其造成损伤，影响炉槽的使用寿命。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种既能避免零件转运过程中出现摇晃，又能自动避免转运夹具对炉槽或者地面产生冲击的自动抓具装置。

本发明提供的这种自动抓具装置，包括抓具总成和连接于其上的安全装置。抓具总成包括矩形座、抓具和动力装置；抓具包括对称铰接于矩形座一对侧的两组抓爪组件，每组抓爪组件包括两个抓爪，四个抓爪于矩形座的四个角部对称布置；动力装置为可伸缩型装置，其一端铰接于矩形座上，另一端铰接于抓爪组件上，通过动力装置的伸缩运动实现抓爪组件的开合。安全装置包括上调节座、下调节座、拉力传感器、板销和弹性限位组件；上调节座包括顶板和连接于其下侧的上盒套，下调节座包括底板和连接于其上侧的下盒套，下盒套套于上盒套外壁；下盒套的下部连接有横贯上盒套的板销，板销的长度方向中心面上设置有沿竖直方向的矩形孔；拉力传感器位于上盒套中，上端连接于上盒套的顶板上，下端连接有吊座，吊座的下端连接有穿过板销上矩形孔的水平销轴；上盒套和下盒套可上下相对移动，使水平销轴可沿板销上的矩形孔上下移动，上盒套和下盒套之间连接沿竖向布置的弹性限位组件。下调节座的底板固定于矩形座中间位置处的安装板上。

所述抓爪组件包括上横梁和垂直连接于其两端的两竖梁，两竖梁的下端分别连接所述抓爪，抓爪的形状为L型，两竖梁之间有人字形连接梁；两上横梁的一端反对称伸出于竖梁外。