[实用新型]一种机器人末端力控夹紧装置

摘要

本实用新型涉及一种机器人末端力控夹紧装置，包括驱动件、传动装置、夹紧杆、夹紧配合板、力传感器、用于与机器人末端固定连接的支承底座、驱动件支撑座及控制器，传动装置用于将驱动件的输出端的直线运动转变为夹紧杆的旋转运动；驱动件、传动装置及夹紧配合板均安装于驱动件支撑座，驱动件通过传动装置驱使夹紧杆转动，夹紧杆与夹紧配合板之间设有工件夹持间隙，在夹紧配合板上与其夹持面相对的表面上固定有力传感器，力传感器固定于支承底座上，控制器分别与力传感器及驱动件电连接。本实用新型其夹持过程平稳可靠，能够根据夹持力的大小改变夹持状态，实现复杂形状零件的精确夹持，并且具有结构紧凑、夹持稳定性高、应用范围广等优点。

主权项

1.一种机器人末端力控夹紧装置，用于对工件夹持后进行加工，其特征在于，包括驱动件(1)、传动装置(2)、夹紧杆(3)、夹紧配合板(4)、力传感器(6)、用于与机器人末端固定连接的支承底座(7)、驱动件支撑座(9)及控制器，所述传动装置(2)用于将所述驱动件(1)的输出端的直线运动转变为所述夹紧杆(3)的旋转运动,以使所述夹紧杆(3)的一端靠近或远离所述夹紧配合板(4)；所述驱动件(1)、所述传动装置(2)及所述夹紧配合板(4)均安装于所述驱动件支撑座(9)，所述驱动件(1)通过所述传动装置(2)驱使所述夹紧杆(3)转动，所述夹紧杆(3)与所述夹紧配合板(4)之间设有工件夹持间隙(10)，在所述夹紧配合板(4)上与其夹持面相对的表面上固定有所述力传感器(6)的一端，所述力传感器(6)的另一端固定于所述支承底座(7)上，所述控制器分别与所述力传感器(6)及所述驱动件(1)电连接。