[实用新型]一种机器人末端力控夹紧装置

权利要求书

1.一种机器人末端力控夹紧装置，用于对工件夹持后进行加工，其特征在于，包括驱动件(1)、传动装置(2)、夹紧杆(3)、夹紧配合板(4)、力传感器(6)、用于与机器人末端固定连接的支承底座(7)、驱动件支撑座(9)及控制器，所述传动装置(2)用于将所述驱动件(1)的输出端的直线运动转变为所述夹紧杆(3)的旋转运动,以使所述夹紧杆(3)的一端靠近或远离所述夹紧配合板(4)；

所述驱动件(1)、所述传动装置(2)及所述夹紧配合板(4)均安装于所述驱动件支撑座(9)，所述驱动件(1)通过所述传动装置(2)驱使所述夹紧杆(3)转动，所述夹紧杆(3)与所述夹紧配合板(4)之间设有工件夹持间隙(10)，在所述夹紧配合板(4)上与其夹持面相对的表面上固定有所述力传感器(6)的一端，所述力传感器(6)的另一端固定于所述支承底座(7)上，所述控制器分别与所述力传感器(6)及所述驱动件(1)电连接。

2.根据权利要求1所述一种机器人末端力控夹紧装置，其特征在于，所述驱动件(1)为气缸或液压缸。

3.根据权利要求1或2所述一种机器人末端力控夹紧装置，其特征在于，所述传动装置(2)包括齿轮及齿条，所述驱动件(1)的输出端与所述齿条固定连接，所述齿轮转动安装于所述驱动件支撑座(9)，所述齿轮与所述齿条相配合，所述夹紧杆(3)固定安装于所述齿轮。

4.根据权利要求1所述一种机器人末端力控夹紧装置，其特征在于，所述夹紧配合板(4)上设有多个用于清洗工件的清洗喷孔(41)，各所述清洗喷孔(41)与给水设备连通。

5.根据权利要求1所述一种机器人末端力控夹紧装置，其特征在于，所述夹紧配合板(4)的一侧设有用于清洗工件的清洗喷嘴(5)，所述清洗喷孔(41)与给水设备连通。

6.根据权利要求1所述一种机器人末端力控夹紧装置，其特征在于，所述支承底座(7)的一侧固定有连接法兰(8)，所述支承底座(7)通过所述连接法兰(8)与机器人末端连接。

7.根据权利要求1所述一种机器人末端力控夹紧装置，其特征在于，所述夹紧配合板(4)的夹持面和所述夹紧杆(3)的夹持面为相互配合的圆弧形。

8.根据权利要求1所述一种机器人末端力控夹紧装置，其特征在于，所述力传感器(6)与所述夹紧配合板(4)之间、所述力传感器(6)与所述支承底座(7)之间均为可拆卸连接。