[实用新型]一种机器人末端力控夹紧装置

说明书

本实用新型涉及一种机器人末端力控夹紧装置，包括驱动件、传动装置、夹紧杆、夹紧配合板、力传感器、用于与机器人末端固定连接的支承底座、驱动件支撑座及控制器，传动装置用于将驱动件的输出端的直线运动转变为夹紧杆的旋转运动；驱动件、传动装置及夹紧配合板均安装于驱动件支撑座，驱动件通过传动装置驱使夹紧杆转动，夹紧杆与夹紧配合板之间设有工件夹持间隙，在夹紧配合板上与其夹持面相对的表面上固定有力传感器，力传感器固定于支承底座上，控制器分别与力传感器及驱动件电连接。本实用新型其夹持过程平稳可靠，能够根据夹持力的大小改变夹持状态，实现复杂形状零件的精确夹持，并且具有结构紧凑、夹持稳定性高、应用范围广等优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人操作技术领域，具体涉及一种机器人末端力控夹紧装置。

背景技术

在零件加工制造的自动化领域，常常需要工业机器人完成一些上下料、抓取、搬运等工序。末端夹紧装置作为工业机器人进行被加工零件上下料作业的执行工具，其夹紧过程的稳定性和夹持力对作业过程的效率和安全性具有重要的影响。

目前，对于形状规则的被加工零件，如立方体，圆柱体，现有的夹紧装置来完成上下料是非常方便的。但是，对于一些形状复杂的待加工零件，由于其铸造表面具有内腔、孔洞等存在，用现有的夹紧装置容易产生夹持不牢靠的危险，显著影响被加工零件的精度。另外，在工业机器人上下料过程中，需要夹紧装置能够根据夹持力的大小自动改变夹持状态，现有的夹紧装置往往无法满足要求。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人末端力控夹紧装置，解决了以上所述的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的方案如下：一种机器人末端力控夹紧装置，用于对工件夹持后进行加工，包括驱动件、传动装置、夹紧杆、夹紧配合板、力传感器、用于与机器人末端固定连接的支承底座、驱动件支撑座及控制器，所述传动装置用于将所述驱动件的输出端的直线运动转变为所述夹紧杆的旋转运动，以使所述夹紧杆的一端靠近或远离所述夹紧配合板；所述驱动件、所述传动装置及所述夹紧配合板均安装于所述驱动件支撑座，所述驱动件通过所述传动装置驱使所述夹紧杆转动，所述夹紧杆与所述夹紧配合板之间设有工件夹持间隙，在所述夹紧配合板上与其夹持面相对的表面上固定有所述力传感器的一端，所述力传感器的另一端固定于所述支承底座上，所述控制器分别与所述力传感器及所述驱动件电连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种机器人末端力控夹紧装置，具有以下优点：1、通过在该机器人末端力控夹紧装置内设有力传感器，所述力传感器夹设于所述夹紧配合板与所述支承底座之间，力传感器用于实时检测夹紧杆对待加工工件的夹紧力数据并将这些夹紧力数据传送至控制器，经所述控制器分析处理后调节驱动件的输出端的直线运动距离(即伸出或缩回)，从而精确控制夹紧杆对待加工工件的夹紧力至预设的合理范围内，便于牢固夹持一些形状复杂的待加工零件，保证被加工零件的加工精度，以及该夹紧装置在工业机器人上下料过程中，能够根据夹持力的大小自动改变夹持状态；将所述驱动件的输出端的直线运动通过传动装置转变为所述夹紧杆的旋转运动，能够使得该夹紧装置的结构变得紧凑，整体美观大方。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述驱动件为气缸或液压缸。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过将驱动件设计为气缸或液压缸，能够提供较大的输出力从而更加牢固地夹紧待加工工件，控制方便、反应灵敏且干净卫生。

进一步，所述传动装置包括齿轮及齿条，所述驱动件的输出端与所述齿条固定连接，所述齿轮转动安装于所述驱动件支撑座，所述齿轮与所述齿条相配合，所述夹紧杆固定安装于所述齿轮。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过传动装置设计为齿轮齿条机构，其结构简单、设计合理，能够稳定可靠地将驱动件的输出端的直线运动转变为所述夹紧杆的旋转运动。