[实用新型]一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统

摘要

本实用新型公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统，属于机器人领域。本实用新型的控制系统，包括指令发送端与指令接收控制端。指令发送端包括上位机、核心控制器和无线信号发射模块，指令接收控制端包括无线信号接收模块和动作驱动模块。上位机与核心控制器连接，用于将操控机器人的控制信号发送给核心控制器；核心控制器通过无线信号发射模块将对机器人的控制信号发送给无线信号接收模块，无线信号接收模块将控制信号传输给动作驱动模块。动作驱动模块包括驱动单元、制动单元和传感器单元。解决现有机器人控制系统造价高，线路不稳定、作业载荷小的问题，以及解决现在有机器人电磁制动器用久后制动能力下降甚至失效的问题。

主权项

1.一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统，其特征在于：包括指令发送端与指令接收控制端，发送端安装于地面控制箱中，指令接收端安装在机器人上；所述指令发送端包括上位机、核心控制器和无线信号发射模块，所述指令接收控制端包括无线信号接收模块和动作驱动模块；其中：所述上位机与所述核心控制器连接，用于将操控机器人的控制信号发送给核心控制器；所述核心控制器通过无线信号发射模块将对机器人的控制信号发送给无线信号接收模块，所述无线信号接收模块将控制信号传输给动作驱动模块；所述动作驱动模块包括驱动单元、制动单元和传感器单元；所述驱动单元与机器人执行结构相连，并驱动机器人执行结构运动，所述制动单元用于锁定限制机器人执行结构运动，所述传感器单元检测机器人执行结构运动结果，并将运动结果反馈到所述核心控制器。