[实用新型]一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统

说明书

本实用新型公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统，属于机器人领域。本实用新型的控制系统，包括指令发送端与指令接收控制端。指令发送端包括上位机、核心控制器和无线信号发射模块，指令接收控制端包括无线信号接收模块和动作驱动模块。上位机与核心控制器连接，用于将操控机器人的控制信号发送给核心控制器；核心控制器通过无线信号发射模块将对机器人的控制信号发送给无线信号接收模块，无线信号接收模块将控制信号传输给动作驱动模块。动作驱动模块包括驱动单元、制动单元和传感器单元。解决现有机器人控制系统造价高，线路不稳定、作业载荷小的问题，以及解决现在有机器人电磁制动器用久后制动能力下降甚至失效的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制系统领域，具体为一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统。

背景技术

缆索是斜拉桥的主要受力构件之一，缆索的状态与桥梁的安全密切相关，因此需定期对其进行检测，用于桥梁缆索检测的自动化装备一直备受关注。为了及时发现或消除影响斜拉桥的安全隐患，需定期对缆索进行检测。目前桥梁缆索例行检测最常见项目为缆索表面保护层的完好情况和缆索的震动摆幅。

现已有的一些斜拉桥缆索爬行机器人存在质量重、体积大、爬行时携带的线路过多等现象，造成制造成本高、效率低、线路不稳定、作业载荷小等一系列问题。因此，一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统，用以提高检测斜拉桥缆索表面的作业效率、提高有效载荷等具有重要的意义。

实用新型内容

本实用新型的发明目的是，针对上述问题，提供一种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统，解决现有机器人控制系统造价高，线路不稳定、作业载荷小的问题；解决现在有机器人电磁制动器制动能力下降甚至失效的问题。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：种斜拉桥缆索爬行机器人的控制系统，包括指令发送端与指令接收控制端，发送端安装于地面控制箱中，指令接收端安装在机器人上；所述指令发送端包括上位机、核心控制器和无线信号发射模块，所述指令接收控制端包括无线信号接收模块和动作驱动模块；其中：

所述上位机与所述核心控制器连接，用于将操控机器人的控制信号发送给核心控制器；

所述核心控制器通过无线信号发射模块将对机器人的控制信号发送给无线信号接收模块，所述无线信号接收模块将控制信号传输给动作驱动模块；

所述动作驱动模块包括驱动单元、制动单元和传感器单元；所述驱动单元与机器人执行结构相连，并驱动机器人执行结构运动，所述制动单元用于锁定限制机器人执行结构运动，所述传感器单元检测机器人执行结构运动结果，并将运动结果反馈到所述核心控制器。

进一步的，所述驱动单元包括移步电机、上手爪电机和下手爪电机，所述制动单元包括上电磁制动器、下电磁制动器、上电磁铁和下电磁铁，所述传感器单元包括上行程开关和下行程开关；

所述移步电机两端分别连接机器人的上固定架和下固定架；

所述上手爪电机、上电磁制动器、上电磁铁和上行程开关均安装在所述上固定架上；所述上手爪电机与机器人执行结构相连，并驱动机器人执行结构运动，所述上电磁制动器、上电磁铁用于锁定限制机器人执行结构运动，所述上行程开关检测机器人执行结构运动结果，并将运动结果反馈到所述核心控制器；

所述下手爪电机、下电磁制动器、下电磁铁和下行程开关均安装在所述下固定架上；所述下手爪电机与机器人执行结构相连，并驱动机器人执行结构运动，所述下电磁制动器、下电磁铁用于锁定限制机器人执行结构运动，所述下行程开关检测机器人执行结构运动结果，并将结果反馈到所述核心控制器。

进一步的，所述上位机采用触摸屏显示器，所述核心控制器为PLC控制器；所述触摸屏显示器通过RS-4854W与所述PLC控制器进行通信。