[实用新型]一种多角度转动的工业机器人抓手

摘要

本实用新型公开了一种多角度转动的工业机器人抓手，包括抓手头部机构、均与抓手头部机构连接的若干抓手驱动机构、旋转杆和固定连接于旋转杆上的抓手旋转机构，所述抓手头部机构包括六边形固定架，六边形固定架的每个边上均设置有滑槽，滑槽内均设置有若干滚轮，每个滚轮的中心连接有一个爪子；每一个爪子连接有一个所述抓手驱动机构；所述抓手驱动机构包括设置于所述旋转杆外部且与六边形固定架的边平行的气缸、与所述旋转杆外部过渡配合的套杆，每一个所述爪子与套杆之间均固定连接有第一驱动杆；所述气缸上均设置有驱动头，所述第一驱动杆与所述驱动头之间固定连接有第二驱动杆；具有改变爪子方向适合不同形状物体的抓取和将物体固定更加牢固的优点。

主权项

一种多角度转动的工业机器人抓手，其特征在于，包括抓手头部机构(1)，均与抓手头部机构(1)连接的若干抓手驱动机构(2)、旋转杆(5)和固定连接于旋转杆(5)上的抓手旋转机构(3)；旋转杆(5)为中空结构且套设于所述抓手驱动机构(2)和所述抓手旋转机构(3)内；所述抓手头部机构(1)包括六边形固定架(14)，六边形固定架(14)的每个边上均设置有滑槽(12)，滑槽(12)内均设置有若干滚轮(13)，每个滚轮(13)的中心连接有一个爪子(11)；每一个爪子(11)均连接有一个所述抓手驱动机构(2)；所述抓手驱动机构(2)包括设置于所述旋转杆(5)外部且与六边形固定架(14)的边平行的气缸(26)和与所述旋转杆(5)外部过渡配合的套杆(23)；每一个所述爪子(11)与套杆(23)之间均固定连接有第一驱动杆(24)；所述气缸(26)上均设置有驱动头(27)，所述第一驱动杆(24)与所述驱动头(27)之间固定连接有第二驱动杆(25)；所述套杆(23)上固定连接有驱动板(22)，驱动板(22)连接有旋转电机(21)。