[实用新型]一种多角度转动的工业机器人抓手

权利要求书

1.一种多角度转动的工业机器人抓手，其特征在于，包括抓手头部机构(1)，均与抓手头部机构(1)连接的若干抓手驱动机构(2)、旋转杆(5)和固定连接于旋转杆(5)上的抓手旋转机构(3)；旋转杆(5)为中空结构且套设于所述抓手驱动机构(2)和所述抓手旋转机构(3)内；

所述抓手头部机构(1)包括六边形固定架(14)，六边形固定架(14)的每个边上均设置有滑槽(12)，滑槽(12)内均设置有若干滚轮(13)，每个滚轮(13)的中心连接有一个爪子(11)；每一个爪子(11)均连接有一个所述抓手驱动机构(2)；

所述抓手驱动机构(2)包括设置于所述旋转杆(5)外部且与六边形固定架(14)的边平行的气缸(26)和与所述旋转杆(5)外部过渡配合的套杆(23)；每一个所述爪子(11)与套杆(23)之间均固定连接有第一驱动杆(24)；所述气缸(26)上均设置有驱动头(27)，所述第一驱动杆(24)与所述驱动头(27)之间固定连接有第二驱动杆(25)；所述套杆(23)上固定连接有驱动板(22)，驱动板(22)连接有旋转电机(21)。

2.根据权利要求1所述的一种多角度转动的工业机器人抓手，其特征在于，该多角度转动的工业机器人抓手还包括与所述抓手头部机构(1)连接的紧固结构(4)。

3.根据权利要求2所述的一种多角度转动的工业机器人抓手，其特征在于，所述紧固结构(4)包括气囊(41)、设置于气囊(41)上的进气孔(42)和通过软管与所述进气孔(42)相连的打气装置(43)，所述气囊(41)设置于所述爪子(11)内侧面，所述气囊(41)表面凹凸不平。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种多角度转动的工业机器人抓手，其特征在于，所述抓手旋转机构(3)包括顺次连接的连接板(31)、第三驱动杆(32)和连接杆(33)，所述连接杆(33)上过盈配合有从动齿轮(35)，从动齿轮(35)配套设置有主动齿轮(34)，主动齿轮(34)连接电机(36)，电机(36)设置于所述旋转杆(5)内；所述连接板(31)与所述旋转杆(5)固定连接。