[实用新型]一种多角度转动的工业机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种多角度转动的工业机器人抓手。

背景技术

由于工业生产中的原料、中间产品和最终产品都要经过搬运的过程，以往的搬运主要是靠人力，而有的需要搬运的产品或原料是粉末状的；这样一来，一方面粉末会扩散到空气中，人工搬运会危害人体健康；另一方面人工搬运的成本高且效率低。

目前有的工业生产已经利用工业机器人进行原料、中间产品和最终产品的搬运，然而由于原料、中间产品和最终产品的包装形状不同，需要更换不同的抓手进行搬运，但是抓手的更换一方面浪费时间，另一方面导致抓手头的结构复杂。

在抓取原料、半成品或成品时由于工业机器人的抓手抓取的方向固定不动，对于需要调节抓取的方向才能将原料、半成品或成品抓起的抓手来说方向固定不动的抓手就不适用了。

发明内容

本实用新型的目的在于：针对上述抓取方向固定不动的抓手来说在需要改变抓手方向的场合不适用的问题，本实用新型提供一种多角度转动的工业机器人抓手。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种多角度转动的工业机器人抓手，包括抓手头部机构、均与抓手头部机构连接的若干抓手驱动机构、旋转杆和固定连接于旋转杆上的抓手旋转机构；旋转杆为中空结构且套设于所述抓手驱动机构和所述抓手旋转机构内；

所述抓手头部机构包括六边形固定架，六边形固定架的每个边上均设置有滑槽，滑槽内均设置有若干滚轮，每个滚轮的中心连接有一个爪子；每一个爪子均连接有一个所述抓手驱动机构；

所述抓手驱动机构包括设置于所述旋转杆外部且与六边形固定架的边平行的气缸和与所述旋转杆外部过渡配合的套杆，每一个所述爪子与套杆之间均固定连接有第一驱动杆；所述气缸上均设置有驱动头，所述第一驱动杆与所述驱动头之间固定连接有第二驱动杆；所述套杆上固定连接有驱动板，驱动板连接有旋转电机。

进一步限定，该多角度转动的工业机器人抓手还包括与所述抓手头部机构连接的紧固结构。

进一步限定，所述紧固结构包括气囊、设置于气囊上的进气孔和通过软管与所述进气孔相连的打气装置，所述气囊设置于所述爪子内侧面，所述气囊表面凹凸不平。

进一步限定，所述抓手旋转机构包括顺次连接的连接板、第三驱动杆和连接杆，所述连接杆上过盈配合有从动齿轮，从动齿轮配套设置有主动齿轮，主动齿轮连接电机，电机设置于所述旋转杆内；所述连接板与所述旋转杆固定连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.在六边形固定架每个架边上设置滑槽，在气缸上的驱动头的驱动下带动第二驱动杆沿相对应的六边形固定架的架移动，第二驱动杆带动第一驱动杆，第一驱动杆带动爪子，爪子带动滚轮在相应的滑槽里滑动；这样一来可以改变爪子的方向适合不同形状的物体的抓取。

2.当抓起来的物体与爪子之间存在空隙时，通过设置在爪子凹面的紧固机构用于减小物体与爪子之间存在空隙，从而将物体固定紧，不至于掉落；气囊表面凹凸不平，有利于增大气囊和物体之间的摩擦而起到固定更加牢固的作用。

3.通过抓手旋转机构可以将整个抓手头部机构沿其自身的中心轴做圆周运动，从而爪子实现360度的旋转。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图2为抓手驱动机构的示意图；

图3为抓手头部机构的示意图；

图4为紧固机构的示意图；

图5为抓手旋转机构的示意图；

其中，1-抓手头部机构；11-爪子；12-滑槽；13-滚轮；14-六边形固定架；2-抓手驱动机构；21-旋转电机；22-驱动板；23-套杆；24-第一驱动杆；25-第二驱动杆；26-气缸；27-驱动头；3-抓手旋转机构；31-连接板；32-第三驱动杆；34-主动齿轮；35-从动齿轮；36-电机；4- 紧固机构；41-气囊；42-进气孔；43-打气装置；5-旋转杆。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式组合。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一