[发明专利]一种自动抓取方法、装置、机械手及存储介质有效
| 申请号： | 201711489764.1 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108098776B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 郎需林;王旭照;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动抓取方法、装置、机械手及存储介质，该自动抓取方法包括：若检测所述执行末端接触到物体，则控制所述执行末端以预设的力度抓取所述物体，并控制所述机械手以预设的第一速度移动所述物体；在所述机械手以第一速度移动所述物体的过程中，若所述物体与所述执行末端之间存在相对位移，则基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度，其中，所增加的力度与相对位移成正相关。通过本发明方案，基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度，所增加的力度与相对位移成正相关，即相对位移越大增加的力度也越大，相对位移越小增加的力度也越小，从而可动态的调节抓取目标物体的力度，实现智能化抓取物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 抓取 方法 装置 机械手 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动抓取方法，应用于机械手，其特征在于，所述自动抓取方法包括：在控制机械手向物体移动的过程中，检测所述机械手的执行末端是否接触到所述物体；若检测到所述执行末端接触到所述物体，则控制所述执行末端以预设的力度抓取所述物体，并控制所述机械手以预设的第一速度移动所述物体；在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，若所述物体与所述执行末端之间存在相对位移，则基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度，直至所述物体与所述执行末端之间不存在相对位移，其中，所增加的力度与相对位移成正相关。
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