[发明专利]一种自动抓取方法、装置、机械手及存储介质

说明书

本发明提供了一种自动抓取方法、装置、机械手及存储介质，该自动抓取方法包括：若检测所述执行末端接触到物体，则控制所述执行末端以预设的力度抓取所述物体，并控制所述机械手以预设的第一速度移动所述物体；在所述机械手以第一速度移动所述物体的过程中，若所述物体与所述执行末端之间存在相对位移，则基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度，其中，所增加的力度与相对位移成正相关。通过本发明方案，基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度，所增加的力度与相对位移成正相关，即相对位移越大增加的力度也越大，相对位移越小增加的力度也越小，从而可动态的调节抓取目标物体的力度，实现智能化抓取物体。

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种自动抓取方法、装置、机械手及存储介质。

背景技术

随着现代科学技术和社会经济的发展，自动化技术广泛应用于各行各业，机械手是自动化技术领域中一种自动化装置，机械手能模仿人手和臂的一些动作功能，例如，用以实现抓取、搬运等功能。

目前的机械手在抓取和移动物体的过程中，一般以一定的力度抓取物体，当物体的重量不同或外界环境不同时，无法掌握合适力度抓取物体，力度过大容易损坏，力度过小容易脱落，从而难以实现智能化抓取物体。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自动抓取方法、装置、机械手及存储介质，用于实现智能化抓取物体。

本发明实施例的第一方面提供了一种自动抓取方法，应用于机械手，所述自动抓取方法包括：

在控制机械手向物体移动的过程中，检测所述机械手的执行末端是否接触到所述物体；

若检测到所述执行末端接触到所述物体，则控制所述执行末端以预设的力度抓取所述物体，并控制所述机械手以预设的第一速度移动所述物体；

在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，若所述物体与所述执行末端之间存在相对位移，则基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度，直至所述物体与所述执行末端之间不存在相对位移，其中，所增加的力度与相对位移成正相关。

基于本发明第一方面，在第一种可能的实现方式中，在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，所述自动抓取方法还包括：

若所述物体与所述执行末端之间不存在相对位移，则控制所述机械手以第二速度移动所述物体，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

基于本发明第一方面的第一种实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述控制所述机械手以第二速度移动所述物体之后，还包括：

当所述物体被移动至目标位置时，控制所述执行末端逐渐减小抓取所述物体的力度，以释放所述物体。

基于本发明第一方面，或者上述第一方面的第一种实现方式，或者上述第一方面的第二种实现方式，在第三种可能的实现方式中，在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，所述自动抓取方法还包括：

通过机器视觉的位移测量算法检测所述物体与所述执行末端之间是否存在相对位移。

基于本发明第一方面，或者上述第一方面的第一种实现方式，或者上述第一方面的第二种实现方式，在第四种可能的实现方式中，在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，所述自动抓取方法还包括：

通过位移传感器检测所述物体与所述执行末端之间是否存在相对位移。

基于本发明第一方面，或者上述第一方面的第一种实现方式，或者上述第一方面的第二种实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述若所述物体与所述执行末端之间存在相对位移，则基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度包括：