[发明专利]一种自动抓取方法、装置、机械手及存储介质

权利要求书

1.一种自动抓取方法，应用于机械手，其特征在于，所述自动抓取方法包括：

在控制机械手向物体移动的过程中，检测所述机械手的执行末端是否接触到所述物体；

若检测到所述执行末端接触到所述物体，则控制所述执行末端以预设的力度抓取所述物体，并控制所述机械手以预设的第一速度尝试移动所述物体；

在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，若所述物体与所述执行末端之间存在相对位移，则基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度，直至所述物体与所述执行末端之间不存在相对位移，其中，所增加的力度与相对位移成正相关；

在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，所述自动抓取方法还包括：

若所述物体与所述执行末端之间不存在相对位移，则控制所述机械手以第二速度移动所述物体，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

2.如权利要求1所述的自动抓取方法，其特征在于，所述控制所述机械手以第二速度移动所述物体之后，还包括：

当所述物体被移动至目标位置时，控制所述执行末端逐渐减小抓取所述物体的力度，以释放所述物体。

3.如权利要求1或2所述的自动抓取方法，其特征在于，在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，所述自动抓取方法还包括：

通过机器视觉的位移测量算法检测所述物体与所述执行末端之间是否存在相对位移。

4.如权利要求1或2所述的自动抓取方法，其特征在于，在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，所述自动抓取方法还包括：

通过位移传感器检测所述物体与所述执行末端之间是否存在相对位移。

5.如权利要求1或2所述的自动抓取方法，其特征在于，所述若所述物体与所述执行末端之间存在相对位移，则基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度包括：

若所述物体与所述执行末端之间存在相对位移，则基于所述相对位移通过PID控制算法增大所述执行末端抓取所述物体的力度。

6.一种自动抓取装置，其特征在于，所述自动抓取装置包括：

检测单元，用于在控制机械手向物体移动的过程中，检测所述机械手的执行末端是否接触到所述物体；

控制单元，用于若检测到所述执行末端接触到所述物体，则控制所述执行末端以预设的力度抓取所述物体，并控制所述机械手以预设的第一速度尝试移动所述物体；

调节单元，用于在所述机械手以所述第一速度移动所述物体的过程中，若所述物体与所述执行末端之间存在相对位移，则基于所述相对位移增大所述执行末端抓取所述物体的力度，直至所述物体与所述执行末端之间不存在相对位移，其中，所增加的力度与相对位移的大小成正相关；

所述控制单元还用于：

若所述物体与所述执行末端之间不存在相对位移，则控制所述机械手以第二速度移动所述物体，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

7.一种机械手，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。