[发明专利]一种自动开关机柜门的巡检机器人及控制方法在审
| 申请号： | 201711484918.8 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108202316A | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 宋金庆 | 申请（专利权）人： | 宋金庆 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J17/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 韩奎勇 |
| 地址： | 300384 天津市南开区华*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动开关机柜门的巡检机器人及控制方法，机器人包括机械手、驱动模块、视觉测距扫描系统及机器人内部的控制器，所述机柜门包括内部通信模块、锁芯、把手及识别标签，所述机器人的视觉测距扫描系统通过对机器人周围空间物体的扫描发现识别标签，并前行到识别标签前部完成机柜门的开关过程，所述控制方法包括步骤有：(1)机器人测距并计算；(2)机器人行走；(3)机器人最小安全距离及最大距离判定并停止行走；(4)机器人手臂执行开门动作；(5)机器人后退关门。本发明实现了无人为干预的机器人自主开关机柜门，提高了机器人工作效率，减少了对人工的依赖性，起到减员增效的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 测距 巡检机器人 自动开关机 扫描系统 标签 柜门的 机柜门 内部通信模块 最小安全距离 视觉 机器人手臂 机械手 工作效率 开关过程 开门动作 驱动模块 人为干预 周围空间 最大距离 控制器 开关机 人工的 柜门 前部 前行 锁芯 判定 把手 关门 扫描 发现 | ||
【主权项】：
1.一种自动开关机柜门的巡检机器人，机器人包括具有碗部关节、拇指关节及四指关节的机械手，机械手与安装在机器人内部的机械手驱动模块连接，在机器人顶部安装有扫描机器人周围空间物体的视觉测距扫描系统，视觉测距扫描系统及机械手驱动模块均与机器人内部的控制器连接，将空间物体数据发送给控制器或接收控制器对于机械手的控制数据，所述控制器包括I/O处理模块、数据处理模块及内部通信模块，所述机柜门包括安装在机柜门上的内部通信模块、锁芯及安装在锁心上旋转锁芯实现开门的把手，其特征在于：在所述机柜门上进一步安装有识别标签，所述机器人的视觉测距扫描系统通过对机器人周围空间物体的扫描发现识别标签，并前行到识别标签前部完成机柜门的开关过程。
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